[发明专利]机器人回充控制方法在审
| 申请号： | 201710470994.7 | 申请日： | 2017-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN107272745A | 公开（公告）日： | 2017-10-20 |
| 发明（设计）人： | 梁钦灿;洪岳炜 | 申请（专利权）人： | 深圳市艾特智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12;G01V8/20;G08C23/04 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201 | 代理人： | 何世磊 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机器人回充控制方法，应用于机器人和充电站，所述机器人中间、左侧和右侧分别设置一个红外接收管，所述充电站从左至右依序设置三个红外发射管，所述机器人回充控制方法包括根据所述红外接收管获取的编码值确定所述机器人当前获取的信号类型；当所述机器人获取的当前信号的类型高于机器人的系统中的信号类型时，将所述机器人的系统中的信号类型替换为所述当前信号的类型；控制所述机器人按照所述机器人的系统中的信号类型对应的运动轨迹行驶，并返回第一个步骤，所述类型一和类型二对应的运动轨迹用于使所述机器人向所述第三解码域行驶，所述类型三对应的运动轨迹用于使所述机器人在所述第三解码域与所述充电站对接成功。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人回充控制方法，应用于机器人和充电站，所述机器人中间、左侧和右侧分别设置一个红外接收管，所述充电站从左至右依序设置三个红外发射管，其特征在于，三个所述红外发射管分别发射不同的编码值信号，且彼此的信号发射区域部分重叠形成7个不同的解码域，其中第一解码域仅包括所述充电站左侧的红外发射管发射的编码值信号对应的编码值，第二解码域仅包括所述充电站右侧的红外发射管发射的编码值信号对应的编码值，所述第三解码域同时包括三个所述红外发射管发射的编码值信号对应的编码值，所述机器人回充控制方法包括：根据所述红外接收管获取的编码值确定所述机器人获取的信号的类型，所述信号的类型包括依序递增的类型一、类型二和类型三，所述类型一和类型二对应的运动轨迹用于使所述机器人向所述第三解码域行驶，所述类型三对应的运动轨迹用于使所述机器人在所述第三解码域与所述充电站对接成功；当所述机器人获取的当前信号的类型高于所述机器人的系统中的信号类型时，将所述系统中的信号类型更新为所述当前信号的类型；控制所述机器人按照所述系统中的信号类型对应的运动轨迹行驶直至所述机器人与所述充电站对接成功。
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