[发明专利]番茄全自动采摘装筐一体机

摘要

本发明属于农业机械技术领域，为解决番茄采摘装框不能全程自动化的技术问题，提供了一种番茄全自动采摘装筐一体机，包括机架和安装在机架上的支撑杆，支撑杆上安装有分框装置、机械臂、番茄运输通道和推杆，机架上支撑杆的一侧设置筐子，分框装置位于筐子的正上方，机械臂的前端安装有机械抓手，机械抓手的两侧分别设有颜色识别传感器和距离传感器，番茄运输通道上高下低设置在机械臂的下方，推杆设置在支撑杆的下部用于将筐子推下机架。采用本发明实现了番茄采摘装框的全程自动化，整个采摘装框过程中不需要人工操作及看守，降低了采摘人员的劳动强度、提高了采摘效率，适用于大规模种植生产。

主权项

一种番茄全自动采摘装筐一体机，包括机架（1）、安装在机架（1）下的支撑轮（2）和动力转向轮（3）以及安装在机架（1）上的支撑杆（4）、锂电池、变速箱、电动机、单片机和开关，所述动力转向轮（3）的轮轴上安装测速模块，动力转向轮（3）与变速箱相连，变速箱与电动机相连，电动机和开关分别通过导线与锂电池相连，其特征在于：所述支撑杆（4）竖向安装在机架（1）上，所述支撑杆（4）上安装有分框装置（5）、机械臂（6）、番茄运输通道（7）和推杆（8），机架（1）上支撑杆（4）的一侧设置筐子（12），所述分框装置（5）位于筐子（12）的正上方，所述机械臂（6）与支撑杆（4）垂直设置，机械臂（6）可旋转、伸缩以及沿支撑杆（4）上下运动，机械臂（6）的前端安装有机械抓手（9），机械抓手（9）的两侧分别设有颜色识别传感器（10）和距离传感器（11），所述番茄运输通道（7）上高下低设置在机械臂（6）的下方，番茄运输通道（7）的上端位于机械臂（6）的前端下部，番茄运输通道（7）的下端位于机架（1）上筐子（12）的上部；所述推杆（8）设置在支撑杆（4）的下部，且位于支撑杆（4）与筐子（12）之间，所述推杆（8）上设有推杆传感器，所述颜色识别传感器（10）、距离传感器（11）、推杆传感器、变速箱及测速模块分别与单片机相连。