[发明专利]一种陆空两栖移动机器人

摘要

本发明属于移动机器人技术领域，特别涉及一种可自行将旋翼转换为轮子的陆空两栖移动机器人。陆空两栖移动机器人，它包括：底板、带有旋翼的前轮机构、带有旋翼的后轮机构、陆空变形机构；陆空变形机构包括：安装板，电机中心齿轮，传力齿轮，转轴B，轴承座；传力齿轮中心处设有转轴A，转轴A上端安装有同步带轮A，转轴B上设有同步带轮B，同步带轮A与同步带轮B之间通过同步带连接；转轴B的下端安装有锥齿轮A；轴承座上设有锥齿轮B，锥齿轮A与锥齿轮B之间45°啮合；前轮机构与后轮机构分别与锥齿轮B连接，本发明利用电机通过齿轮副驱动同步带传动进而控制锥齿轮转动进行旋转变形，使车轮在水平和竖直方向转换，与现有技术相比提高了转换的自主性。

主权项

1.陆空两栖移动机器人，其特征在于：它包括：底板(5)、一个以上设置有旋翼的前轮机构、一个以上设置有旋翼的后轮机构和陆空变形机构；/n所述陆空变形机构包括：位于所述底板(5)中心处的安装板(12)，安装在所述安装板(12)中心处的电机(1)，与所述电机(1)输出轴连接的中心齿轮(10)以及与所述前轮机构和所述后轮机构一一对应的传动机构，所述传动机构包括：锥齿轮A(6)、锥齿轮B以及安装在底板(12)上的传力齿轮(11)、转轴B(4)、轴承座(7)；/n所述传力齿轮(11)与所述中心齿轮(10)啮合；所述传力齿轮(11)中心固接有转轴A(8)，所述转轴A(8)上端安装有同步带轮A(2)，所述转轴B(4)上设有同步带轮B，所述同步带轮B通过同步带(3)和与之最近的所述同步带轮A(2)相连形成带传动；所述转轴B(4)的下端与锥齿轮A(6)同轴固接；所述锥齿轮B安装在轴承座(7)上，所述锥齿轮A(6)与所述锥齿轮B啮合；/n当所述锥齿轮A(6)转动时，所述前轮机构与所述后轮机构随与之相连的所述锥齿轮B转动，实现所述前轮机构和所述后轮机构在竖直方向和水平方向的转换，即实现所述机器人在陆地行驶状态和飞行状态的转换；/n所述前轮机构和后轮机构各为两个；/n四个所述传力齿轮(11)分别设置在所述安装板(12)的四个对角处，四个转轴B(4)和轴承座(7)分别设置在所述底板(5)四个对角处；/n所述中心齿轮(10)与其中一条对角线上的两个所述传力齿轮(11)直接啮合，与另一条对角线上的两个所述传力齿轮(11)分别通过两个小齿轮(9)啮合，使同一对角线上的两个所述传力齿轮(11)旋转方向一致，不同对角线上的所述传力齿轮(11)旋转方向相反；/n所述前轮机构包括：两个同轴设置并在轴向进行支撑定位的前轮车架(16)，位于两个所述前轮车架(16)中心处的旋翼电机(14)，与所述旋翼电机(14)输出轴相连的旋翼(13)；与所述前轮车架(16)相连的前轮连接架(15)，所述前轮连接架(15)与所述锥齿轮B固定连接，所述锥齿轮B通过所述前轮连接架(15)带动所述前轮车架(16)在竖直方向和水平方向转换；所述旋翼(13)的旋转面为前轮车架(16)所在平面；/n所述前轮机构还包括陆地行驶驱动装置，所述陆地行驶驱动装置包括设置在所述前轮连接架(15)内的陆地行驶电机，与所述陆地行驶电机输出轴同轴固接的第一齿轮(18)，设置在两个所述前轮车架(16)之间带有内齿轮的齿圈(21)；所述第一齿轮(18)依次通过第二齿轮(19)、第三齿轮(20)将运动传递到所述齿圈(21)；陆地行驶时所述前轮车架(16)相对不动，依靠与前轮车架(16)有一定间隙的齿圈(21)转动完成。/n