[发明专利]路面车道线的检测方法及装置、电子设备有效
| 申请号： | 201710472930.0 | 申请日： | 2017-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN107392103B | 公开（公告）日： | 2020-06-26 |
| 发明（设计）人： | 仲维 | 申请（专利权）人： | 海信集团有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京律智知识产权代理有限公司 11438 | 代理人： | 邢雪红;乔彬 |
| 地址： | 266071 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本公开揭示了一种路面车道线的检测方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质，该方法包括：根据车辆行进方向的双目图像生成视差图像，根据视差图像生成U‑视差图和V‑视差图；分别对U‑视差图和V‑视差图中灰度值非0的像素点进行直线拟合，分别从U‑视差图和V‑视差图中提取具有非同一视差值的直线；根据U‑视差图中所提取直线在视差图像中的对应区域以及V‑视差图中所提取直线在视差图像中的对应区域，确定候选车道线区域；根据候选车道线区域在双目图像中的对应位置，得到候选车道线区域的图像特征；根据候选车道线区域的图像特征，得到候选车道线区域的车道线检测结果。上述技术方案提升了车道线检测的准确率与可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 路面 车道 检测 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
一种路面车道线的检测方法，其特征在于，包括：获取车辆行进方向的双目图像，根据所述双目图像生成视差图像，根据所述视差图像生成U‑视差图和V‑视差图；分别对所述U‑视差图和V‑视差图中灰度值非0的像素点进行直线拟合，根据所拟合的直线，分别从所述U‑视差图和V‑视差图中提取具有非同一视差值的直线；根据所述U‑视差图中所提取直线在所述视差图像中的对应区域以及所述V‑视差图中所提取直线在所述视差图像中的对应区域，确定所述视差图像中的候选车道线区域；根据所述候选车道线区域在所述双目图像中的对应位置，得到所述候选车道线区域的图像特征；根据所述候选车道线区域的图像特征，得到所述候选车道线区域的车道线检测结果。
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