[发明专利]一种场景中障碍物的检测方法及装置、电子设备有效
| 申请号： | 201710473002.6 | 申请日： | 2017-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN107341454B | 公开（公告）日： | 2019-12-27 |
| 发明（设计）人： | 仲维 | 申请（专利权）人： | 海信集团有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06T7/33;G06T5/00;G06T7/90 |
| 代理公司： | 11438 北京律智知识产权代理有限公司 | 代理人： | 邢雪红;乔彬 |
| 地址： | 266071 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本公开揭示了一种场景中障碍物的检测方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质，该方法包括：获取场景双目图像，根据双目图像生成视差图像，根据视差图像生成U‑视差图和V‑视差图；分别对U‑视差图和V‑视差图中灰度值非0的像素点进行直线拟合；根据所拟合的直线，在U‑视差图中探测横向直线和在V‑视差图中探测纵向直线；根据横向直线与纵向直线在视差图像中的对应区域，确定候选障碍物区域；根据候选障碍物区域在双目图像中的对应位置，得到候选障碍物区域的图像特征；将候选障碍物区域的图像特征与预存储的障碍物图像特征进行比对，确定场景中的障碍物。本公开提供的技术方案，提高了障碍物检测成功率，降低了误差，提高了检测精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 场景 障碍物 检测 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
1.一种场景中障碍物的检测方法，其特征在于，包括：/n获取同一场景双目图像，根据所述双目图像生成视差图像，根据所述视差图像生成U-视差图和V-视差图；/n分别对所述U-视差图和V-视差图中灰度值非0的像素点进行直线拟合；/n根据所拟合的直线，在所述U-视差图中探测具有同一视差值的横向直线和在所述V-视差图中探测具有同一视差值的纵向直线；/n根据所述横向直线与纵向直线在所述视差图像中的对应区域，确定所述视差图像中的候选障碍物区域；/n根据所述候选障碍物区域在所述双目图像中的对应位置，得到所述候选障碍物区域的图像特征；/n将所述候选障碍物区域的图像特征与预存储的障碍物图像特征进行比对，确定所述场景中的障碍物。/n
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