[发明专利]一种基于平动并联机构的六自由度机械臂有效
| 申请号： | 201710475415.8 | 申请日： | 2017-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN107081760B | 公开（公告）日： | 2023-05-09 |
| 发明（设计）人： | 赵龙海;陈强;何永和;姜纪波;张延亮;朱虹 | 申请（专利权）人： | 东莞爱创机器人科技有限公司;东莞松山湖国际机器人研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/00 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 罗晓林;杨桂洋 |
| 地址： | 523000 广东省东莞市松山湖高新技术*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种基于平动并联机构的六自由度机械臂，包括机座，还包括机械臂主体和两组设置在机座上的三自由度平动并联机构，机械臂主体包括近端动平台、远端动平台、推杆和末端执行器，近端动平台与其中一个三自由度平动并联机构连接，远端动平台与另外一个三自由度平动并联机构连接，推杆一端通过近端运动副与近端动平台转动连接、另一端穿过远端动平台与末端执行器连接，推杆与远端动平台之间通过远端运动副连接，推杆通过远端运动副能够相对于远端动平台作出沿远端动平台法线的转动运动、和沿与远端动平台平行的水平轴上的转动运动、以及与推杆中心轴线方向的移动运动。本发明灵活、轻巧，动态响应好，可完成抓取、夹持等操作，适用范围广。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 平动 并联 机构 自由度 机械 | ||
【主权项】：
一种基于平动并联机构的六自由度机械臂，包括机座，其特征在于，还包括机械臂主体和两组设置在机座上的三自由度平动并联机构，机械臂主体包括近端动平台、远端动平台、推杆和末端执行器，近端动平台与其中一个三自由度平动并联机构连接，远端动平台与另外一个三自由度平动并联机构连接，推杆一端通过近端运动副与近端动平台转动连接、另一端穿过远端动平台与末端执行器连接，推杆与远端动平台之间通过远端运动副连接，推杆通过该远端运动副能够相对于远端动平台作出沿远端动平台法线的转动运动、和沿与远端动平台平行的水平轴上的转动运动、以及与推杆中心轴线方向的移动运动。
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