[发明专利]一种控制机器人拐弯的方法和系统有效
| 申请号： | 201710476144.8 | 申请日： | 2017-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN107272685B | 公开（公告）日： | 2021-01-08 |
| 发明（设计）人： | 张文前 | 申请（专利权）人： | 国机智能技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京轻创知识产权代理有限公司 11212 | 代理人： | 杨立;王丹 |
| 地址： | 100083 北京市朝*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种控制机器人拐弯的方法和系统，属于机器人技术领域。该方法包括：步骤1：设置机器人拐弯时的回退长度参数和比例系数。步骤2：根据第一条轨迹和第二条轨迹的坐标、回退长度参数和比例系数获取机器人拐弯时的三次贝塞尔曲线。步骤3：控制机器人从第一条轨迹拐入三次贝塞尔曲线对应的轨迹，并经轨迹拐出至第二条轨迹，完成机器人的拐弯。本发明通过建立三次贝塞尔曲线，以使机器人从第一条轨迹运行至三次贝塞尔曲线对应的轨迹，再运行至第二条轨迹以完成机器人拐弯的技术方案，实现了快速且平滑的完成运行的技术效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 控制 机器人 拐弯 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种控制机器人拐弯的方法，其特征在于，所述机器人运行的第一条轨迹和第二条轨迹相交，所述方法包括：步骤1：设置所述机器人拐弯时的回退长度参数和比例系数；步骤2：根据所述第一条轨迹和所述第二条轨迹的坐标、所述回退长度参数和所述比例系数获取所述机器人拐弯时的三次贝塞尔曲线；步骤3：控制所述机器人从所述第一条轨迹拐入所述三次贝塞尔曲线对应的轨迹，并经所述轨迹拐出至所述第二条轨迹，完成所述机器人的拐弯。
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