[发明专利]一种服务型机器人手臂结构及关节处角度校正方法

摘要

本发明公开了一种服务型机器人手臂结构及关节处角度校正方法，以发生端角度传感器所反馈的信号为工作过程中的控制与反馈依据，控制模块接收到用户指令后，控制步进电机进行动作，直到发生端角度传感器反馈的角度信号与用户指令一致后停下。当关节处复位时，则以执行端角度传感器所反馈的信号为依据进行零位校正，执行端角度传感器检测到关节彻底复位后，向控制模块发出信号，控制模块再控制发生端角度传感器以此时位置为零点进行零位校正。手臂每次复位时都能够自动进行一次零位校正，以解决现有技术中服务型机器人手臂关节处无法自动校正零位的问题，实现手臂每次复位时都能够自动进行一次零位校正的目的。

主权项

一种服务型机器人手臂结构，包括依次连接的肩关节(1)、肩臂(2)、肘关节(3)、肘臂(4)，所述肩关节(1)、肘关节(3)均由步进电机(6)、减速机(7)驱动进行动作，所述步进电机(6)输出轴的一端连接减速机(7)，其特征在于，所述步进电机(6)输出轴的另一端连接角度检测装置(8)，所述角度检测装置(8)包括直接与步进电机(6)输出轴相连的减速机构、以及用于检测所述减速机构转动角度的发生端角度传感器，所述减速机构的减速比等于所述减速机(7)的减速比；还包括用于检测对应关节的旋转角度的执行端角度传感器；还包括控制模块，所述控制模块分别与发生端角度传感器、执行端角度传感器、步进电机(6)连接；当执行端角度传感器检测到对应关节归零时，执行端角度传感器向控制模块发出信号，控制模块控制发生端角度传感器进行零位校正。