[发明专利]采用机器视觉与光纤陀螺仪配合定位的喷涂示教装置

摘要

本发明公开了一种采用机器视觉与光纤陀螺仪配合定位的喷涂示教装置，包含有示教粉房，示教粉房上设有喷枪装置，示教粉房的侧壁上设有第一摄像头，示教粉房的顶部设有第二摄像头，喷枪装置上设有用于采集示教喷枪姿态的光纤陀螺仪，光纤陀螺仪与外部多轴控制器连接；通过利用第一摄像头和第二摄像头代替现有技术中复杂的机械机构来获取喷枪装置的坐标参数，利用光纤陀螺仪获取喷枪装置的姿态参数，由多轴控制器获取坐标参数和姿态参数后驱动机械手复现示教机构的操作过程，可解决目前多轴机械手示教方式复杂、技术要求高等缺陷，提升多轴机械手喷涂作业方式的灵活性，达到简化示教设备结构、降低生产成本、提高设备灵活度和扩大作业范围的目的。

主权项

一种采用机器视觉与光纤陀螺仪配合定位的喷涂示教装置，其特征在于，包含有示教粉房(1)，所述示教粉房上设有喷枪装置(2)，所述示教粉房的侧壁上设有第一摄像头(3)，所述示教粉房的顶部设有第二摄像头(4)，所述第一摄像头和第二摄像头均与所述喷枪装置相配合，且所述第一摄像头采集所述喷枪装置在XZ平面内的坐标，所述第二摄像头采集所述喷枪装置在XY平面内的坐标，所述喷枪装置上设有用于采集示教喷枪姿态的光纤陀螺仪(5)，所述光纤陀螺仪(5)、第一摄像头(3)和第二摄像头(4)均通过工控主机串口将数据传输给主机，由主机中的图像处理软件对数据进行变换计算后传输给多轴控制器，所述多轴控制器驱动机械手臂复现示教机构操作过程。