[发明专利]车辆位置检测方法与装置以及一种车辆有效
| 申请号： | 201710488810.X | 申请日： | 2017-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN109109865B | 公开（公告）日： | 2020-05-08 |
| 发明（设计）人： | 宫原俊二 | 申请（专利权）人： | 长城汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/10 | 分类号： | B60W40/10;B60W40/00 |
| 代理公司： | 北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙) 11447 | 代理人： | 曹寒梅;魏嘉熹 |
| 地址： | 071000 河*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本公开涉及一种车辆位置检测方法与装置及车辆，涉及车辆领域，能够检测到正确的车辆全局中心位置，确保行车安全。该方法包括：获取车辆的左右边缘分别至最近左右车道线的左右局部偏移；在左局部偏移和右局部偏移中的一者可信而另一者不可信时，根据可信的局部偏移确定车辆是否正在变换车道；在确定车辆正在变换车道时，确定可信的局部偏移所对应的第一行驶长度的变化量；基于第一行驶长度的变化量、先前的第一行驶长度以及可信的局部偏移，确定可信的局部偏移所对应的当前第一全局偏移；利用第一行驶长度的变化量和先前的第二全局偏移，确定当前的第二全局偏移；利用当前的第一全局偏移和当前的第二全局偏移确定车辆的当前全局中心位置。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 位置 检测 方法 装置 以及 一种 | ||
【主权项】：
1.一种车辆位置检测方法，其特征在于，该方法包括：获取车辆的左边缘至最近左车道线的左局部偏移和所述车辆的右边缘至最近右车道线的右局部偏移；在所述左局部偏移和所述右局部偏移中的一者可信而另一者不可信时，根据可信的局部偏移确定所述车辆是否正在变换车道；在确定所述车辆正在变换车道时，确定可信的局部偏移所对应的第一行驶长度的变化量，其中，在可信的局部偏移是左局部偏移时，所述第一行驶长度为左行驶长度，在所述可信的局部偏移是右局部偏移时，所述第一行驶长度为右行驶长度；基于所述第一行驶长度的变化量、先前的第一行驶长度以及可信的局部偏移，确定可信的局部偏移所对应的当前第一全局偏移，其中，在可信的局部偏移是左局部偏移时，所述第一全局偏移为左全局偏移，在所述可信的局部偏移是右局部偏移时，所述第一全局偏移为右全局偏移；利用所述第一行驶长度的变化量和先前的第二全局偏移，确定当前的第二全局偏移，其中在所述第一全局偏移为左全局偏移时所述第二全局偏移为右全局偏移，在所述第一全局偏移为右全局偏移时所述第二全局偏移为左全局偏移；利用当前的第一全局偏移和当前的第二全局偏移确定所述车辆的当前全局中心位置。
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