[发明专利]压电型多自由度混合驱动式驱动器

摘要

本发明涉及一种压电型多自由度混合驱动式驱动器，属于精密驱动定位、精密加工领域。可实现精密旋转和步进式直线运动两个自由度的任意组合运动。主要由定子单元、转子单元和直线输出轴组成。其中定子单元中设有对心式压电钳位机构和直线驱动机构。通过锯齿波电源激励驱动压电晶片在缓慢弯曲后迅速反向振动，使得输出轴两端对称分布的压电振子沿着顺/逆时针振动，实现输出轴绕轴心的定向旋转；通过控制定子单元底部环形压电叠堆的伸缩量并匹配上、下层钳位机构动作的时间顺序，实现输出轴沿轴向的步进式直线运动。本发明可应用于精密驱动定位和加工领域，具有承载力大、工作行程长、控制效率高、工作稳定、输出精度高等优点。

主权项

一种压电型多自由度混合驱动式驱动器，其特征在于：包括定子单元、转子单元和输出轴(1)；其中所述定子单元包括嵌有压电叠堆钳位的复合柔性铰链(14)的上、下两层基板和直线驱动机构；所述的转子单元包括两个金属基板、四个压电双晶片、四个惯性质量块；所述的输出轴(1)为一无绕线轴，轴的输出端开有螺纹孔与复合柔性铰链(14)上、下层的中心轴孔过渡配合。