[发明专利]一种地图寻路方法、设备及计算终端

摘要

本发明公开了一种地图寻路方法，适于在计算设备中执行，该地图包括具有多个节点的阵列，该计算设备包括列表存储器，该列表存储器中存储有开启列表及删除列表，该方法包括步骤判断阵列中节点的数量是否小于预定值，如果确定该阵列中节点的数量小于预定值，则将开启列表建成双向链表；监控阵列，获取地图寻路的开始节点及目标节点，并将开始节点加入双向链表；删除双向链表表头的节点，且将删除的双向链表表头的节点加入删除列表；以及判断所删除的双向链表表头的节点是否为目标节点，如果删除的双向链表表头的节点为目标节点，则继续监控阵列。本发明还提供了一种地图寻路设备及包括根据本发明的地图寻路设备的计算设备。

主权项

一种地图寻路方法，适于在计算设备中执行，该地图包括具有多个节点的阵列，该计算设备包括列表存储器，该列表存储器中存储有开启列表及删除列表，该开启列表包括待寻路检测的节点，该删除列表包括从开启列表中删除的节点，该方法包括步骤：判断所述阵列中节点的数量是否小于预定值，如果确定该阵列中节点的数量小于预定值，则将所述开启列表建成双向链表；监控所述阵列，获取地图寻路的开始节点及目标节点，并将所述开始节点加入所述双向链表；删除该双向链表表头的节点，且将所删除的双向链表表头的节点加入删除列表；以及判断所删除的双向链表表头的节点是否为目标节点，如果所述删除的双向链表表头的节点为目标节点，则继续监控所述阵列，如果该删除的双向链表表头的节点不是目标节点，则获取该删除的双向链表表头的节点周围满足预定条件的节点，并将所获取满足所述预定条件的节点加入所述双向链表；以及继续删除该双向链表表头的节点，且将所删除的双向链表表头的节点加入删除列表,其中，将所获取满足预定条件的节点加入所述双向链表的操作包括：重新计算双向链表中每个节点的实际代价，以更新每个节点的估价函数值，根据更新后的估价函数值对开启列表进行排序，从双向链表的表头或表尾处开始，通过插入排序方式或二分排序方式寻找节点的插入位置，将满足预定条件的节点插入到该插入位置。