[发明专利]用于无人驾驶车辆的启停控制方法和装置

摘要

本发明公开了一种用于无人驾驶车辆的启停控制方法，属于车辆制动安全技术领域。方法包括检测目标区域内是否有交通信号灯和目标车辆；当目标区域内有交通信号灯时，确定无人驾驶车辆与交通信号灯之间的第一距离，确定交通信号灯的当前类型和剩余时间；如果第一距离在预设距离范围内、交通信号灯为绿灯且绿灯剩余时间大于第一预设时间，控制车辆为行驶状态；如果第一距离在预设距离范围内、交通信号灯为红灯且红灯剩余时间大于第二预设时间，控制车辆为制动状态；当目标区域内有目标车辆时，确定无人驾驶车辆与目标车辆之间的第二距离；如果第二距离大于第二预设距离，控制车辆为行驶状态；如果第二距离不大于第二预设距离，控制为制动状态。

主权项

一种用于无人驾驶车辆的启停控制方法，其特征在于，所述方法包括：通过无人驾驶车辆中的环境感知设备检测目标区域内是否有交通信号灯和目标车辆，所述目标区域为在所述无人驾驶车辆的行驶方向上且与所述无人驾驶车辆之间的距离在第一预设距离内的区域；当所述环境感知设备检测到所述目标区域内有所述交通信号灯时，确定所述无人驾驶车辆与所述交通信号灯之间的第一距离，以及，确定所述交通信号灯的当前类型和剩余时间；如果所述第一距离在预设距离范围内、所述交通信号灯的当前类型为绿灯且所述绿灯的剩余时间大于第一预设时间，控制所述无人驾驶车辆为行驶状态；如果所述第一距离在预设距离范围内、所述交通信号灯的当前类型为红灯且所述红灯的剩余时间大于第二预设时间，控制所述无人驾驶车辆为制动状态；和/或，当所述环境感知设备检测到所述目标区域内有所述目标车辆时，确定所述无人驾驶车辆与所述目标车辆之间的第二距离；如果所述第二距离大于第二预设距离，控制所述无人驾驶车辆为行驶状态；如果所述第二距离不大于所述第二预设距离，控制所述无人驾驶车辆为制动状态。