[发明专利]一种自主研磨大型自由曲面的机器人在审
| 申请号： | 201710498471.3 | 申请日： | 2017-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN107097122A | 公开（公告）日： | 2017-08-29 |
| 发明（设计）人： | 王文忠;高金刚;杨达毅;李琨;杨利;徐刚 | 申请（专利权）人： | 长春工程学院 |
| 主分类号： | B24B19/00 | 分类号： | B24B19/00;B24B49/12;B62D57/032 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 130012 吉林*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 自主研磨大型自由曲面机器人属于磨削机器人领域；为解决现有技术中加工大型非结构化曲面范围受到限制、无法实时控制研磨工具末端位姿、无法在机器人运动学、动力学模型和摄像机参数不确定的情况下获得稳定的轨迹跟踪控制等问题，应用移动作业机器人原理，对原有的机器人进行了合理的改进，将光栅尺与机器人的丝杠进给机构结合，机器人每次通过移动平台到达工作位置后，通过操作臂实现研磨工具末端对待加工曲面加工，采用正交双目立体视觉，通过机器人的控制系统实现动态的Look‑and‑move工作模式，对整个待加工曲面实现遍历加工，该机器人可自主作业、动态控制研磨工具末端位姿及对研磨工具末端和环境之间接触力进行控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自主 研磨 大型 自由 曲面 机器人 | ||
【主权项】：
一种具有自主作业功能的研磨大型自由曲面的机器人，包括机器人本体(1)X向进给机构(2)X向进给机构支撑可伸缩足腿(3)Y向进给机构(4)Y向进给机构支撑可伸缩足腿(5)转动机构(6)摆动机构(7)Z向进给机构(8)研磨工具机构(9)相机B及其对应激光装置(10)相机A及其对应激光装置(11)姿态传感器；其特征在于：能自主遍历测量光栅尺与相机共同确定的全部待加工表面，并实时控制研磨工具末端的位姿及对研磨作用力进行基于无标定视觉伺服的视觉/力觉反馈的模糊逻辑阻抗控制。
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