[发明专利]六自由度工业机器人控制系统在审
| 申请号： | 201710499837.9 | 申请日： | 2017-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN107309885A | 公开（公告）日： | 2017-11-03 |
| 发明（设计）人： | 汪青;杨昊;谈玲珑;王志;孙静 | 申请（专利权）人： | 安徽新华学院 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京轻创知识产权代理有限公司11212 | 代理人： | 沈尚林 |
| 地址： | 230000 安徽省合肥*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种六自由度工业机器人控制系统，包括六自由度工业机器人本体，所述六自由度工业机器人本体上设有工作台、一关节、二关节、三关节、四关节、五关节、六关节和末端工具，每个关节上均设置有伺服电机提供动力，还包括主控制器、角度传动器、压力传感器、油路系统和视觉定位系统，主控制器上设置有PLC控制器，分别控制每台伺服电机，包括每台伺服电机的启动、停止、转动角度,角度传感器检测每个关节的转动角度，控制六自由度工业机器人运作，大大加快了工业生产速度，使用视觉定位系统，对产品定位准确。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 工业 机器人 控制系统 | ||
【主权项】：
一种六自由度工业机器人控制系统，包括六自由度工业机器人本体，所述六自由度工业机器人本体上设有工作台、一关节、二关节、三关节、四关节、五关节、六关节和末端工具，每个关节上均设置有伺服电机提供动力，其特征在于，还包括主控制器、角度传动器、压力传感器、油路系统和视觉定位系统，主控制器上设置有PLC控制器，分别控制每台伺服电机，包括每台伺服电机的启动、停止、转动角度,角度传感器检测每个关节的转动角度，油路系统安装在各关节侧面，最后与六关节连接，所述六关节为伸缩油缸，末端工具安装在六关节的活塞端上，视觉定位系统包含CPU处理单元、图像采集卡、I/O卡、CDD相机，CDD相机安装在末端工具上，并将获得的图像通过图像采集卡发送至CPU处理单元，PLC控制器将控制伺服电机的信息，通过I/O卡反馈给CPU处理单元，CPU处理单元位于主控制器内。
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