[发明专利]一种下肢康复机器人

摘要

本发明涉及一种下肢康复机器人，所述系统包括对称的安装于支架上的下肢模块；座椅安装于支架上并位于2个下肢模块中部的后方；座椅、支架、下肢模块之间的位置关系是可调整的，使得康复对象能够保持舒适的坐姿，在所述坐姿中，康复对象能够舒适坐在座椅上，并将下肢放在下肢模块上；该系统能够在满足康复机器人高精度、高准确度要求的同时，方便快速准确的实现各部件之间的准确定位，降低了机器人机械系统零部件及其装配方法的复杂度，避免了安装顺序容易错误的问题，能够实现康复机器人的各个部件的准确定位，适用于批量生产。

主权项

一种下肢康复机器人，其特征在于，所述下肢康复机器人包括支架、座椅、2个下肢模块；下肢模块对称的安装于支架上；座椅安装于支架上并位于2个下肢模块的中间；下肢模块包括髋关节运动模块、大腿运动模块和小腿运动模块；髋关节运动模块包括：基座、支撑杆、髋关节杆件、第一电动缸安装支架、第一电动缸、髋关节转动轴承基座、转动轴、第一电动缸安装侧板、第一电动缸末端固定座、第一电动缸顶端固定座；髋关节杆件通过定位凹槽与支撑杆进行定位后用固定装置固紧；支撑杆通过位于中部的凹槽、位于末端的凹槽分别与第一电动缸安装支架的一端和基座之间实现定位后用螺钉紧固；髋关节转动轴承基座与髋关节杆件之间通过转动轴定位后进行可转动连接；第一电动缸安装侧板为L形侧板，其一侧板通过和位于髋关节转动轴承基座一侧面的定位凹槽进行定位后固定连接，另一侧板和第一电动缸顶端固定座通过螺钉或螺栓连接；第一电动缸末端固定座通过螺钉或螺栓连接在基座上；用内六角圆柱头轴肩螺钉将第一电动缸的一端可旋转的安装在第一电动缸顶端固定座上，用内六角圆柱头轴肩螺钉将第一电动缸的另一端和第一电动缸末端固定座可旋转的连接；通过第一电动缸的驱动实现髋关节转动轴承基座与髋关节杆件之间的相对转动，从而实现康复对象髋关节的前屈和/或后伸。