[发明专利]一种阶梯形卷烟包件组合匹配码垛方法

摘要

本发明公开了一种阶梯形卷烟订单包件组合匹配码垛方法，码垛子系统根据卷烟订单包分析码垛对象的形状特点构建码垛阶梯状模型；根据阶梯状模型设置组合匹配规则；码垛子系统与分拣数据对接，读取传送带上当前传送烟包的分拣数据，根据组合匹配规则生成码盘操作指令，将生成的码盘操作指令通过串口发送给机器人控制器的输入输出模块，机器人控制器逐条读取操作指令并解析，根据指令控制机器人运行操作，完成码垛任务。本发明能够很好的解决阶梯形卷烟订单包件组合匹配码垛问题。

主权项

1.一种阶梯形卷烟订单包件组合匹配码垛方法，包括步骤：码垛子系统根据卷烟订单包分析码垛对象的形状特点构建码垛阶梯状模型；根据阶梯状模型设置组合匹配规则；码垛子系统与分拣数据对接，读取传送带上当前传送烟包的分拣数据，根据组合匹配规则生成码盘操作指令，将生成的码盘操作指令通过串口发送给机器人控制器的输入输出模块，机器人控制器逐条读取操作指令并解析，根据操作指令控制机器人运行操作，完成码垛任务，所述生成码盘操作指令具体包括：(1)读取并保存当前待码放烟包条数N，判断N是否大于等于23，如是执行步骤(2)，否则转步骤(4)；(2)将烟包码到存放烟包的托盘；(3)检测托班中的烟包是否码到第6层，如是，结束码垛，否则转步骤(1)；(4)将没有码放满层的烟包存放在缓存区，检测待码放烟包数，与缓存区中存放的烟包根据码垛模型进行匹配，当待码放烟包数与缓存区中存放的烟包匹配满5层，进一步判断匹配后烟包总条数是否大于22条，如是转步骤(2)，否则，转步骤(5)；(5)发送控制指令，将待码放烟包放入缓存区，检查判断托盘中烟包是否码到第4层；如码到第4层，转步骤(6)，否则转步骤(2)；(6)检查缓存区中是否有5层烟包，如果有，转步骤(2)，否则转步骤(1)。