[发明专利]一种AGV行走视觉定位误差修正方法有效
| 申请号： | 201710511568.3 | 申请日： | 2017-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN107179091B | 公开（公告）日： | 2019-09-20 |
| 发明（设计）人： | 霍伟祺 | 申请（专利权）人： | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 广州圣理华知识产权代理有限公司 44302 | 代理人： | 顿海舟;刘伟强 |
| 地址： | 528300 广东省佛山市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明的AGV行走视觉定位误差修正方法，包括以下步骤：A、让AGV通过信息标识码，采集信息标识码的数据并进行分析，同时启动AGV内部传感器持续检测AGV的运动数据；B、AGV继续前行，当完成信息标识码的数据采集和分析时，得出采集瞬间时刻的AGV的起始位姿P0，以及到完成分析时刻为止的AGV行进的运动数据：线位移数据S△、时间数据T△和角位移数据θ△；C、根据步骤B的运动数据，计算出在T△的时间内AGV的位姿变化量为PΔ；D、根据采集瞬间时刻的AGV的位姿数据P0和T△的时间内AGV的位姿变化量为PΔ得出AGV完成分析时刻的精确位置P1＝P0+PΔ。本发明的有益效果在于：计算出AGV采集数据瞬间时刻到完成分析时刻之间产生的位移偏差；通过修正位移误差使AGV得到更精确的当前时刻的位置。 | ||
| 搜索关键词： | 运动数据 视觉定位 位姿变化 误差修正 标识码 分析 数据采集和分析 采集 角位移数据 内部传感器 采集数据 采集信息 持续检测 时间数据 完成信息 位移偏差 位移误差 位姿数据 信息标识 起始位 线位移 前行 行进 修正 | ||
【主权项】：
1.一种AGV行走视觉定位误差修正方法，让AGV通过信息标识码，采集信息标识码的数据并进行分析，其特征在于，包括以下步骤：A、AGV通过信息标识码的同时，启动AGV内部传感器持续检测AGV的运动数据；B、AGV继续前行，当完成信息标识码数据分析时，得出采集瞬间时刻的AGV的位姿![]()
以及到完成分析时刻为止的AGV行进间运动数据：线位移数据S△、时间数据T△和角位移数据θ△；C、根据步骤B的运动数据，计算出在T△的时间内AGV的位姿变化量为![]()
D、根据采集瞬间时刻的AGV的位姿数据P0和T△的时间内AGV的位姿变化量为PΔ，得出完成分析时刻的AGV的精确位置![]()
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