[发明专利]一种柔性多关节机器人振动抑制方法及控制系统在审
| 申请号： | 201710520076.0 | 申请日： | 2017-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN109202884A | 公开（公告）日： | 2019-01-15 |
| 发明（设计）人： | 邹风山;徐方;杨奇峰;孙若怀;刘晓帆;梁亮 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人技术领域，具体公开一种柔性多关节机器人振动抑制方法，包括以下步骤：实时采集柔性机器人各个关节的运动数据；根据所采集的各个关节的运动数据，建立机器人刚体、关节变形的动力学方程及机器人末端期望轨迹的动力学方程，通过求解逆动力学计算得到所需的关节力矩值；根据机器人本体柔性的期望阻尼矩阵，进行关节驱动力矩优化，得到优化的关节力矩值；根据所优化的关节驱动力矩值，进行关节力矩控制，从而对机器人柔性变形振动抑制。本发明具有抑制机器人本体的柔性振动，提高机器人自身的轨迹跟踪精度的有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 关节力矩 振动抑制 机器人 多关节机器人 动力学方程 机器人本体 关节驱动 运动数据 关节 优化 机器人技术领域 机器人末端 柔性机器人 关节变形 轨迹跟踪 控制系统 逆动力学 期望轨迹 柔性变形 柔性振动 实时采集 阻尼矩阵 求解 刚体 采集 期望 | ||
【主权项】：
1.一种柔性多关节机器人振动抑制方法，其特征在于，包括以下步骤：实时采集柔性机器人各个关节的运动数据；根据所采集的各个关节的运动数据，建立机器人刚体、关节变形的动力学方程及机器人末端期望轨迹的动力学方程，通过求解逆动力学计算得到控制关节所需的力矩；根据机器人本体柔性的期望阻尼矩阵，进行关节驱动力矩优化，得到优化的关节力矩值；根据所优化的关节驱动力矩值，进行关节力矩控制，从而对机器人柔性变形振动抑制。
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