[发明专利]基于位置共享的无信控交叉口车辆自协同通行方法

摘要

本发明属于自动驾驶汽车协调运行技术领域，本发明针对无人驾驶车辆在通过无信控交叉口时的交通冲突问题，具体公开了，基于位置共享的无信控交叉口车辆自协同通行方法，包括如下步骤在无信控交叉口配置车辆位置实时监测系统，车载定位终端利用卫星与通信网络实现临近车辆位置以及行车轨迹的实时共享；云计算平台根据交叉口监测数据实时计算进入检测区车辆的运行轨迹以及与临近车辆的冲突情况，并统一协调各进口道车辆无冲突地通过交叉口。

主权项

基于位置共享的无信控交叉口车辆自协同通行方法，其特征在于，包括如下步骤：定位步骤：在无信控交叉口配置车辆监测系统，在车辆上装载车载定位终端，车载定位终端用于通过卫星与通信网络实现车辆位置以及运行轨迹的实时定位；路口网络建立步骤：当车辆进入该交叉口的车辆监测系统的监测区域时，车载定位终端将监测数据实时发送至车辆监测系统，车载定位终端还用于获取车辆监测系统的监测范围内的车辆位置以及运行轨迹的实时定位信息；车辆行驶轨迹确定步骤：车辆监测系统通过通信网络与云端服务平台建立端对端连接，车辆监测系统将车载定位终端的车辆位置以及运行轨迹的实时定位信息发送至云端服务平台，同时车辆监测系统根据车辆行驶的车道分析校验车辆通过交叉口地运行轨迹，云端服务平台根据接收到的附近车辆的实时定位信息，确定车辆的速度矢量；处理步骤：对车辆的速度矢量进行轨迹预测，判断是否会发生车辆之间发生的碰撞；调整步骤：若判断结果为否，则按原车速形式，通过路口；若判断结果为是，则比较预测发生碰撞的车辆连接到该路口对应的云端服务器的时间长短，后来者云端服务器给出减速提示，先行者正常通行。