[发明专利]一种多传感器多帧检测前跟踪方法

摘要

本发明公开了一种多传感器多帧检测前跟踪方法，属于目标检测领域，特别涉及了多传感器融合和微弱目标检测前跟踪技术领域。在每个检测时刻，融合中心联合处理多传感器提供的多周期数据进行值函数积累，然后对积累后的值函数进行检测，输出目标检测结果。该方法将多传感器融合技术和多帧检测前跟踪技术进行了结合。相比于多传感器融合技术，其在时间维上对目标检测所用数据样本进行了扩展；相比于多帧检测前跟踪技术，其在空间维上对数据进行了扩展，因此该方法能够同时利用目标信号的空‑时二维相关性，大大增加了系统对微弱目标的检测跟踪能力。

主权项

一种多传感器多帧检测前跟踪方法，包括以下步骤：步骤1：初始化系统参数；初始化系统参数，包括：系统包含的传感器数目M，各传感器位置Pm，m＝1,…,M，传感器回波数据平面大小Nx×Ny，算法联合处理周期数K；初始化变量k＝1；步骤2：接收回波数据；各传感器传递第1至K帧回波数据到融合中心；步骤3：融合中心积累多传感器多周期数据计算值函数；步骤3.1：单个周期多传感器联合似然函数计算；融合中心联合利用M个传感器第k帧的回波数据计算似然函数，对于离散状态空间中的每个状态xk计算：p(Zk|xk)=Πm=1Mp(zk,m|xk)]]>其中，Zk＝{zk,1,…,zk,M}表示k时刻所有传感器回波量测结合，zk,m表示k时刻第m个传感器的回波数据，xk为k时刻状态，p(zk,m|xk)为第m个传感器k时刻回波量测似然函数；步骤3.2：多周期值函数积累；如果k＝1，将步骤3.1中计算得到联合似然函数作为值函数赋值给每个离散状态xk；如果k＞1，对于状态空间中的每个状态xk根据预设的目标运动规律确定其前一个时刻可能的状态转移范围，选择状态转移范围值函数最大的状态作为xk的前一时刻状态估计，并将该状态的值函数与xk的联合似然函数求和作为xk当前时刻值函数；步骤3.3：迭代处理；k＝k+1；如果k≤K，返回步骤3.1，否则，执行步骤4；步骤4：值函数检测；将K时刻每个离散状态xK的值函数与预先给定的检测门限进行比较，如果值函数超过检测门限，则认为xK是目标；否则，认为xK是噪声；算法终止。