[发明专利]一种智能汽车虚拟快速测试方法

摘要

本发明涉及一种智能汽车的快速虚拟测试方法，本方法通过一体化整合智能汽车环境感知规划决策模块和交通仿真模块提供虚拟测试环境，智能汽车的环境感知规划决策模块可以快速生成智能汽车传感器信息及树木天气等环境信息；交通仿真模块可以快速的生成智能汽车周边普通车辆及道路管控措施信息。借助Matlab中的Simulink模块工具，可以实现智能汽车环境感知规划决策模块与交通仿真模块的信息互连，从而在虚拟测试环境中，快速生成包含智能汽车信息、智能车周边普通车辆信息、道路管控措施信息及树木天气等环境信息的完整测试环境。在此虚拟环境下，快速测试智能汽车在不同环境感知设备以及不同规划决策模型下，智能汽车在交通系统中的运行状态特征及智能汽车规划决策行为对周边车辆的影响。

主权项

一种智能汽车虚拟快速测试方法，其特征在于具体步骤如下：（1）建立智能汽车测试的虚拟仿真环境(1)，所述虚拟仿真环境(1)包括智能汽车环境感知规划决策控制模块(2)和交通仿真模块(3)；所述智能车环境感知规划决策模块(2)中设置智能汽车(5)、测试路网(6)、测试的天气环境(7)和测试环境中的建筑树木(8)；所述交通仿真模块(3)中，设置智能汽车周边车辆(9)、测试路网(6)和测试路网的交通管控措施(10)；（2）所述智能汽车环境感知规划决策模块(2)中设置的智能汽车(5)包括智能汽车的各类传感器(13)、智能汽车的位置信息(14)、智能汽车的速度信息(15)、智能汽车的运动方向角度信息(16)和智能汽车的规划决策模型(17)，智能汽车的位置信息(14)即为智能汽车所处的位置坐标；其中智能汽车的规划决策模型(17)是指智能汽车(5)根据安装的各类传感器(13)所探测到与周边车辆，建筑树木等环境的相对距离速度信息，所采取的行为操作规划；智能汽车环境感知规划决策模块(2)中设置智能汽车(5)的测试路网(6)，包括各类直线路网、弯道、坡道、汇入段、交叉口、环岛及立交，同时测试路网(6)还设置不同性能的路面材料；所述智能汽车环境感知规划决策模块(2)中设置的测试天气环境(7)包括晴天、多云、雨、雪和雾天气环境；所述智能汽车环境感知规划决策模块(2)中设置的建筑树木环境(8)包括道路周边房屋建筑、道路隔离栏、道路防撞护栏、路灯和树木静态环境；（3）交通仿真模块(3)中，设置智能汽车周边车辆(9)的相关信息，所述相关信息包括智能汽车周边车辆车型组成信息(18)，智能汽车周边车辆速度信息(19)；智能汽车周边车辆位置信息(20)；智能汽车周边车辆运动角度信息(21)；智能汽车周边车辆各类行为模型(22)，包括周边车辆的跟驰行为模型，变道行为模型，汇入、穿越及让行行为模型；（4）为了使智能汽车环境感知规划决策模块(2)在运行中可以读取来自交通仿真模块(3)中的智能汽车周边车辆信息(12)，同时在交通仿真模块(3)运行过程中可以读取来自智能汽车环境感知规划决策模块(2)中的智能汽车信息(11)，使用Matlab中Simulink模块(4)，智能汽车环境感知规划决策模块(2)产生的智能汽车周边车辆(12)通过Matlab中Simulink模块(4)与自交通仿真模块(3)连接，交通仿真模块(3)依次通过智能汽车周边车辆信息(12)、Matlab中Simulink模块(4)与智能汽车环境感知规划决策模块(2)连接，通过Matlab中Simulink模块(4)进行双向的信息传输，为了使Matlab中Simulink模块(4)双向传输信息的频率保持一致，需要将智能汽车环境感知规划决策模块(2)中的数据计算频率与交通仿真模块(3)中的数据计算频率设为一致；（5）智能汽车环境感知规划决策模块(2)向交通仿真模块(3)传输的智能汽车信息(11)包括智能汽车位置信息(14)，智能汽车速度信息(15)以及智能汽车运动方向角度信息(16)；当交通仿真模块(3)运行时，即可实时读入智能汽车的信息(11)，智能汽车周边车辆(9)对智能汽车(5)的行为规划产生反应，再由交通仿真模块(2)提取智能汽车周边车辆信息(12)参数，从而对智能驾驶汽车的各类规划决策行为对周边车辆的影响进行分析；交通仿真模块(3)向智能汽车环境感知规划决策模块(2)传输智能汽车周边车辆信息(12)，包括智能汽车周边车辆速度信息(19)，智能汽车周边车辆位置信息(20)，智能汽车周边车辆运动角度信息(21)；在智能汽车环境感知规划决策模块(2)中，智能汽车(5)在运动时，就可以通过智能汽车的各类传感器(13)感知到周边车辆(9)的位置及状态，从而做出相应的规划决策；这样，即可以测试智能汽车(5)在多车、全面、复杂的交通流状态下，智能汽车采取的不同规划决策的合理性及有效性，实现智能汽车的虚拟快速测试。