[发明专利]一种可调螺旋翼姿态的无人机自动飞行控制方法

摘要

本发明提供了一种可调螺旋翼姿态的无人机自动飞行控制方法，包括如下步骤：①初始化：对系统进行初始化自检，判断系统内各部件运行情况，并进行起飞、前进、后退、下降四个动作，在动作进行过程中调整出平衡姿态基准控制量；②路径点检测；③路线规划；④位置判断；⑤姿态调整；⑥完成。本发明通过初始化、路径点检测、路线规划、位置判断、姿态调整几种操作过程，能有效解决定点自动飞行的问题，为短距离物流的高效率低成本运营提供有力保障。

主权项

一种可调螺旋翼姿态的无人机自动飞行控制方法，其特征在于：包括如下步骤：①初始化：对系统进行初始化自检，判断系统内各部件运行情况，并进行起飞、前进、后退、下降四个动作，在动作进行过程中调整出平衡姿态基准控制量；②路径点检测：用户输入路径点，系统记录用户输入的路径点并存储为路径点集，并将路径点集中每相邻两个路径点进行连线，循环以排序最靠前的两个路径点作为当前起点和终点，进行步骤③和步骤④，直至仅剩一个路径点则进行步骤⑥；③路线规划：根据地图数据以及地图数据中建筑物的高度信息，对起点和终点的连线进行修正，使起点和终点的连线不穿过任意建筑物，得到当前路线；④位置判断：实时对当前位置进行判断，然后判断当前位置与当前路线之间的距离是否大于预设值，大于预设值则进行步骤⑤，如当前位置与终点之间的距离小于预设值，则返回至②进入下一循环；⑤姿态调整：根据当前位置与当前路线的垂线为三角形直角边，取角度为预设角度的三角形斜边为回正路线，根据平衡姿态基准控制量将姿态调整为沿回正路线飞行的姿态；⑥完成：清除平衡姿态基准控制量及路径点集，并关机。