[发明专利]一种介入手术机器人导管导丝协同操作系统有效
| 申请号： | 201710544625.8 | 申请日： | 2017-07-06 |
| 公开（公告）号： | CN107374737B | 公开（公告）日： | 2018-10-30 |
| 发明（设计）人： | 肖楠;郭书祥;包贤强 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37;A61B17/00;A61B90/00 |
| 代理公司： | 南京知识律师事务所 32207 | 代理人： | 蒋海军 |
| 地址： | 100000 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种介入手术机器人导管导丝协同操作系统及其控制方法，属于微创血管介入手术技术领域。该系统包括操作平台，以及设置在操作平台上的导管控制器和导丝控制器；操作平台可控制导管控制器和导丝控制器之间的相对运动；导管控制器包括主体部分和用于夹持导管的导管夹紧机构；导丝控制器包括夹持机构，它包括套筒、制动件和夹持件，带有夹持端头的夹持件装入制动件后，制动件与套筒螺纹连接，通过制动件与套筒相对转动可驱动夹持端头夹紧导丝。本发明的系统在移动平台上安装导管控制器和导丝控制器，分别对导管和导丝进行控制，并配合操作平台的控制，完成导管导丝的协同操作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 介入 手术 机器人 导管 协同 操作系统 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种介入手术机器人导管导丝协同操作系统，包括操作平台、用于控制导管动作的导管控制器和用于控制导丝动作的导丝控制器，其特征在于：所述导管控制器和导丝控制器设置在操作平台上，操作平台可控制导管控制器和导丝控制器之间的相对运动；所述导管控制器包括主体部分(1)、导管夹紧机构(3)和导丝辅助夹紧机构(2)，导管夹紧机构(3)用于夹持导管，导丝辅助夹紧机构(2)用于辅助夹紧或松开导丝；所述的导管夹紧机构(3)和导丝辅助夹紧机构(2)均可拆卸安装在主体部分(1)上；所述导丝控制器包括夹持机构(6)；所述的夹持机构(6)包括套筒(610)、制动件(620)和夹持件(630)，带有夹持端头(631)的夹持件(630)装入制动件(620)后，制动件(620)与套筒(610)螺纹连接，通过制动件(620)与套筒(610)相对转动可驱动夹持端头(631)夹紧导丝；所述的导丝辅助夹紧机构(2)包括支撑件(220)、夹紧件(230)和驱动元件；所述夹紧件(230)通过弹簧(240)支撑设置在支撑件(220)中，夹紧件(230)的上端具有压紧块(231)，驱动元件可驱动支撑件(220)在竖直方向上下移动。
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