[发明专利]一种介入手术机器人从端装置及其控制方法有效
| 申请号： | 201710544628.1 | 申请日： | 2017-07-06 |
| 公开（公告）号： | CN107374739B | 公开（公告）日： | 2023-05-02 |
| 发明（设计）人： | 肖楠;郭书祥;包贤强;李光轩 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37;A61B17/00;A61B90/00 |
| 代理公司： | 南京知识律师事务所 32207 | 代理人： | 蒋海军 |
| 地址： | 100000 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种介入手术机器人从端装置及其控制方法，属于微创血管介入手术技术领域。该装置包括主体部分、导管夹持器、导丝夹紧器、括扭转组件和测力组件；导管夹持器用于夹持导管，导丝夹紧器用于夹紧或松开导丝，它们均可拆卸安装在主体部分上；导管夹持器包括医用三通阀和夹持组件，医用三通阀用于连接导管，它通过夹持组件固定在主体部分上；扭转组件用于驱动医用三通阀的螺旋帽带动导管旋转；测力组件用于检测导管的推送力。该装置能夹持导管，以及夹紧或放松导丝，达到导管导丝协同配合操作，结构简单，拆装方便。该方法通过对从端装置的控制，可完成导管的夹持、推送、扭转和测力，以及对导丝的夹紧，从而实现导管与导丝的协同配合。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 介入 手术 机器人 装置 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种介入手术机器人从端装置，包括主体部分(1)和导管夹持器(3)，导管夹持器(3)用于夹持导管，其特征在于：还包括导丝夹紧器(2)；所述的导管夹持器(3)和导丝夹紧器(2)均可拆卸安装在主体部分(1)上，导丝夹紧器(2)用于夹紧或松开导丝。
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