[发明专利]一种介入手术机器人用导丝控制器及其控制方法有效
| 申请号： | 201710544630.9 | 申请日： | 2017-07-06 |
| 公开（公告）号： | CN107550570B | 公开（公告）日： | 2018-11-27 |
| 发明（设计）人： | 郭书祥;包贤强;肖楠 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37;A61B17/00;A61B90/00 |
| 代理公司： | 南京知识律师事务所 32207 | 代理人： | 蒋海军 |
| 地址： | 100000 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种介入手术机器人用导丝控制器及其控制方法，属于微创血管介入手术技术领域。该控制器包括基体部分，以及安装在基体部分上的导丝夹紧机构和夹紧切换机构；导丝夹紧机构用于夹紧导丝，夹紧切换机构用于驱使导丝夹紧机构松开对导丝的夹紧；导丝夹紧机构包括导丝锁止套筒、导丝锁止杆和导丝锁止器，导丝锁止杆的一端安装导丝锁止器后装入导丝锁止套筒内，导丝锁止杆通过挤压导丝锁止器使导丝锁止器夹紧导丝。本发明整体结构简单，采用模块化结构设计，拆装组合简便，结构紧凑，整体重量轻便，制造成本较低。 | ||
| 搜索关键词： | 导丝 夹紧机构 锁止器 控制器 锁止杆 夹紧 夹紧切换 介入手术 锁止 套筒 机器人 模块化结构设计 血管介入手术 拆装组合 制造成本 轻便 松开 微创 装入 挤压 | ||
【主权项】：
1.一种介入手术机器人用导丝控制器，包括基体部分(6)和安装在基体部分(6)上的导丝夹紧机构(7)，导丝夹紧机构(7)用于夹紧导丝，其特征在于：还包括安装在基体部分(6)上的夹紧切换机构(8)，所述的夹紧切换机构(8)用于驱使导丝夹紧机构(7)松开对导丝的夹紧；所述导丝夹紧机构(7)包括导丝锁止套筒(710)、导丝锁止杆(720)和导丝锁止器(730)，导丝锁止杆(720)的一端安装导丝锁止器(730)后装入导丝锁止套筒(710)内，导丝锁止杆(720)通过挤压导丝锁止器(730)使导丝锁止器(730)夹紧导丝；所述导丝锁止杆(720)上套有切换弹簧(740)，切换弹簧(740)通过安装在导丝锁止套筒(710)端部的锁止器端盖(760)压装在导丝锁止套筒(710)内；所述夹紧切换机构(8)连接导丝锁止杆(720)，可拉动导丝锁止杆(720)压缩切换弹簧(740)，使导丝锁止杆(720)松开对导丝锁止器(730)的挤压，从而使导丝锁止器(730)松开对导丝的夹紧；所述夹紧切换机构(8)包括舵机(820)，舵机(820)安装转盘(830)，转盘(830)上缠绕有线，线的端部用于拉动导丝锁止杆(720)。
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