[发明专利]一种自稳系统及水下潜航器在审
| 申请号： | 201710546521.0 | 申请日： | 2017-07-06 |
| 公开（公告）号： | CN107145155A | 公开（公告）日： | 2017-09-08 |
| 发明（设计）人： | 张洵 | 申请（专利权）人： | 深圳潜行创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05B11/42 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司11332 | 代理人： | 胡彬 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区南头*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明属于水下潜航器技术领域，公开了一种自稳系统及水下潜航器。其中，自稳系统包括姿态控制模块、角度PID控制器以及角速度PID控制器。姿态控制模块用于计算当前角度数据以及当前角速度数据。角度PID控制器用于根据目标角度数据与当前角度数据输出控制角速度数据。角速度PID控制器具体用于根据控制角速度数据与当前角速度数据输出对应的控制信号。其中，水下潜航器，包括如上所述的自稳系统。本发明中，串联的角度PID控制器与角速度PID控制器的配合设置，使得水下潜航器在复杂多变的水下潜行时，其姿态能够保持稳定，并且，在水上控制端控制水下潜航器做出指定姿态的移动时，水下潜航器能够平稳、准确高效地完成姿态的变换。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 系统 水下 潜航 | ||
【主权项】：
一种自稳系统，用于水下潜航器，其特征在于，包括：姿态控制模块，用于检测计算水下潜航器的当前姿态的当前角度数据以及当前角速度数据，并根据控制信号控制水下潜航器进行姿态调整；角度PID控制器，根据目标姿态的目标角度数据与所述当前角度数据的差值求解得到并输出对应的控制角速度数据；角速度PID控制器，根据所述控制角速度数据与所述当前角速度数据的差值求解得到并输出对应的所述控制信号。
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