[发明专利]基于双目立体视觉的惯性导引车导航方法及惯性导引车

摘要

本发明公开了一种基于双目立体视觉的惯性导引车导航方法及惯性导引车，在应用场所设置有双目视觉传感器、高速图像采集系统，以双目视觉传感器所在位置为地面坐标系的原点；在终控机内设置运动轨迹；双目视觉传感器、高速图像采集系统测量，视觉系统处理器确定位置，陀螺仪测量速度、方向、加速度；终控机计算出惯性导引车前进的位移、方向、偏向角；工控机控制驱动模块完成校正。本发明的导航方面采用双目立体视觉定位原理，时效性、工作效率、灵敏度高，定位准确，场地设置相较于二维码定位技术容易布置实现，并且不易老化损耗失效，对场地地面平整度、场地形状的要求都大大降低，导航可靠性得到提升，适用性也大大提升。

主权项

一种基于双目立体视觉的惯性导引车导航方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、在惯性导引车的应用场所内设定一个地面坐标系，在应用场所设置有双目视觉传感器、高速图像采集系统，以双目视觉传感器所在位置为地面坐标系的原点；在应用场所设置一终控机、视觉系统处理器，终控机中设置一与所述地面坐标系具有点对应关系的空间坐标系；步骤二、终控机通过无线通信模块与惯性导引车的工控机建立无线桥接，工控机连接驱动模块、陀螺仪，在终控机内设置惯性导引车的运动轨迹，终控机将信息发送给工控机，工控机控制驱动模块驱动惯性导引车移动；步骤三、双目视觉传感器、高速图像采集系统采集信息，经视觉系统处理器确定惯性导引车在地面坐标系的位置，陀螺仪测量惯性导引车速度、方向、加速度，并实时反馈给终控机；步骤四、终控机根据视觉系统处理器反馈信息，计算惯性导引车实际移动轨迹，与规划运动轨迹进行比对；根据陀螺仪反馈信息，并与上次反馈数据比对，计算出惯性导引车前进的位移、方向、偏向角；步骤五、终控机根据惯性导引车实际位置和运动状态，向工控机发出位置校正信息，工控机控制驱动模块完成位置校正，控制惯性导引车按规划运动轨迹移动。