[发明专利]一种带电作业机器人自主上下线装置

摘要

一种带电作业机器人自主上下线装置，包括机器人运载平台，所述机器人固定平台平行设置在所述运载平台主体上方，并且通过固定平台旋转装置与所述运载平台主体连接，使机器人固定平台可相对运载平台主体转动；所述机器人固定平台的上侧中部安装有固定带电作业机器人的机器人锁紧装置，所述运载平台主体上安装有等电位抓手，所述等电位抓手与运载平台主体垂直布设，所述等电位抓手对称设置在机器人锁紧装置左右两侧，使得等电位抓手的抓手正对高压输电线，本发明实现了带电作业机器人上、下线的整个过程，使得实现了带电作业机器人上线检修效率与实用化水平。

主权项

1.一种带电作业机器人自主上下线装置，包括机器人运载平台，其特征在于：所述机器人运载平台包括运载平台主体(201)、机器人固定平台(202)、可伸缩的等电位抓手(204)、跟斗滑车悬吊装置(205)、绝缘绳推送装置(206)、平衡控制装置(207)和机器人锁紧装置(301)；所述机器人固定平台(202)通过固定平台旋转装置(210)安装在所述运载平台主体(201)上，使机器人固定平台(202)可相对运载平台主体(201)转动；所述机器人固定平台(202)的上侧中部安装有固定带电作业机器人的机器人锁紧装置(301)，所述运载平台主体(201)上在机器人锁紧装置(301)的左右两侧对称安装有等电位抓手(204)，所述等电位抓手(204)与运载平台主体(201)垂直布设，且等电位抓手(204)的抓手正对高压输电线；所述运载平台主体(201)的左右两侧对称设置有侧伸平台(203)，所述侧伸平台(203)上设置有跟斗滑车悬吊装置(205)、绝缘绳推送装置(206)和主吊臂(315)，所述跟斗滑车悬吊装置(205)与等电位抓手(204)之间设有间距，且所述间距大于带电作业机器人的大小，所述主吊臂(315)设置在跟斗滑车悬吊装置(205)的外侧，并且主吊臂(315)上安装有设置在高压输电线正下方的用于固定绝缘起重绳(604)的主吊环(316)和对绝缘起重绳(604)进行导向的平衡控制装置(207)；所述跟斗滑车悬吊装置(205)包括L形悬吊杆(306)、滑块(307)、扭转弹簧(308)、悬吊直杆(309)和悬吊驱动机构，所述L形悬吊杆(306)和悬吊直杆(309)均与高压输电线垂直布设，所述L形悬吊杆(306)包括引导杆(3061)和与引导杆(3061)设有一夹角的驱动杆(3062)，所述引导杆(3061)的顶端设有限位绝缘牵引绳(603)的导向吊环(317)，所述驱动杆(3062)通过扭转弹簧(308)与悬吊直杆(309)连接形成一整体，所述扭转弹簧(308)使得驱动杆(3062)与悬吊直杆(309)在无外力作用下设有一夹角，所述驱动杆(3062)和悬吊直杆(309)上设有滑块(307)，所述侧伸平台(203)上安装有滑轨和将与滑轨设有一定夹角的驱动杆(3062)与悬吊直杆(309)导入滑轨的导边，所述滑块(307)通过悬吊驱动机构驱动在滑轨内滑动；所述绝缘绳推送装置(206)包括绝缘绳推杆(305)，所述绝缘绳推杆(305)安装在推送横移装置(217)的活动端，所述推送横移装置(217)与所述滑轨平行布设，所述绝缘绳推杆(305)的推动端设置在所述主吊环(316)与跟斗滑车之间；运载平台上线状态时，所述驱动杆(3062)设置在滑轨内，所述引导杆(3061)与悬吊直杆(309)平行，所述绝缘绳推杆(305)设置在引导杆(3061)与主吊环(316)之间；带电作业机器人准备与机器人运载平台分离状态时，所述悬吊直杆(309)在悬吊驱动机构的驱动下进入滑轨，使得驱动杆(3062)脱离滑轨，所述驱动杆(3062)支撑引导杆(3061)使得引导杆(3061)置于高压输电线的上方，并且引导杆(3061)上的导向吊环(317)从高压输电线(602)的一侧越过设置在高压输电线(602)的另一侧，所述绝缘绳推杆(305)的推动端将主吊环(316)与跟斗滑车之间的绝缘起重绳(604)推向导向吊环(317)所在一侧。