[发明专利]一种称重式智能天车控制方法

摘要

本发明公开了一种称重式智能天车控制方法，所述方法包括：首先，连续采集天车载重参数，构建载重值序列；并根据所述载重值序列，获得载重极大均值和载重极小均值；然后，获取所述天车的摇摆角；判断所述摇摆角是否超出阈值，若所述摇摆角超出阈值，则根据所述摇摆角，求解消晃所需的摇摆水平位移L；最后，根据移动距离L，控制所述天车移动。本发明通过摇摆角来评估称重的稳定性，能够精确表征摇晃程度；并且根据摇摆角进一步求解消晃所需的摇摆水平位移L，使得天车能够精确移动并控制消晃。本发明只需要获取载重数据的最大值和最小值，即可进一步求解摇摆角；求解方便，计算精确。

主权项

1.一种称重式智能天车控制方法，其特征在于，所述方法包括：S1、连续采集天车载重参数，构建载重值序列Fi；S2、根据所述载重值序列Fi，获得载重极大均值Fmax和载重极小均值Fmin；所述载重极大均值Fmax为所述载重值序列Fi中若干个较大值的均值，所述载重极小均值Fmin为所述载重值序列Fi中若干个较小值的均值；S3、获取所述天车的摇摆角θ；所述摇摆角θ满足：S4、判断所述摇摆角θ是否超出阈值，若所述摇摆角θ超出阈值，则执行步骤S5；S5、根据所述摇摆角θ，求解消晃所需的摇摆水平位移L,所述L＝rsinθ；所述r为摇摆半径；S6、根据所述摇摆水平位移L，控制所述天车移动。