[发明专利]支持开发基于视觉的雨水检测算法的虚拟传感器数据生成系统和方法

摘要

公开了一种产生训练数据的方法。方法可包括执行模拟程序。模拟程序可包括通过包含至少一个虚拟降水条件和至少一个虚拟非降水条件的虚拟驾驶环境来遍历虚拟摄像机。在遍历期间，虚拟摄像机可按照车辆运动模型的指示相对于虚拟道路表面移动，该车辆运动模型建模在虚拟驾驶环境中行驶同时承载虚拟摄像机的车辆的运动。表征虚拟降水条件和虚拟非降水条件中的虚拟驾驶环境的虚拟传感器数据可被记录。虚拟传感器数据对应于现实传感器在其感应现实世界中的该虚拟驾驶环境的情况下所会输出的内容。

主权项

一种方法，包含：在模拟中通过计算机系统在虚拟道路表面上遍历一个或多个虚拟摄像机；在所述遍历期间通过所述计算机系统记录对应于由所述一个或多个虚拟摄像机输出的信号的图像数据的多个帧；以及通过所述计算机系统，经由以指示虚拟降水是否在其中存在的地面实况数据来注解所述多个帧中的每个帧，来将所述多个帧转换为训练数据。