[发明专利]一种车辆周围环境的检测方法及装置有效
| 申请号： | 201710556525.7 | 申请日： | 2017-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN109238221B | 公开（公告）日： | 2021-02-26 |
| 发明（设计）人： | 李星河;孙银建;张显宏;徐向敏;刘奋 | 申请（专利权）人： | 上海汽车集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C3/00 | 分类号： | G01C3/00 |
| 代理公司： | 北京信远达知识产权代理有限公司 11304 | 代理人： | 魏晓波 |
| 地址： | 201203 上海市浦东新区*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种车辆周围环境的检测方法，包括：根据传感器回传的点云数据，获得车辆周围环境的栅格地图；判断待处理栅格内记录点的高度差是否小于第一判断阈值；当待处理栅格内记录点的高度差小于第一判断阈值时，若待处理栅格与车辆的距离小于预设距离阈值，则继续判断待处理栅格内记录点的最低高度是否小于第二判断阈值；当待处理栅格内记录点的最低高度小于第二判断阈值时，将待处理栅格标记为地面栅格；其中，第一判断阈值和第二判断阈值与待处理栅格和车辆的距离成正比。本发明实施例以点云数据的高度为依据，综合点云与车辆之间的距离，利用两个判断阈值精确地筛选出代表地面的点云数据，为自动驾驶控制提供了精准的决策依据。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 周围环境 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
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