[发明专利]一种高效置入多个嵌件抓取制品的数控机械手装置

摘要

本发明公开了一种高效置入多个嵌件抓取制品的数控机械手装置，包括预置台(1)、抓手(2)、机械臂(3)。本发明采用的预置台由振动送料盘和三维取放器构成，三维取放器设有基座、立柱、横梁、X向轴、Y向轴、Z向轴、坐标板和预置爪；Z向轴由X向轴带动作前后运动，预置爪由Z向轴带动作上下运动，坐标板由Y向轴带动作左右运动；机械臂为六轴关节数控机械手臂；抓手与机械臂的腕关节端连接；本装置利用注塑成型的间隔，由预置台预置下一轮注塑所需的多个嵌件，等待机械臂带动抓手的置件爪一次性夹取送至模具内的技术方案，使多嵌制品的无人自动化注塑成型生产，达到了提高效率、减少待机能耗、降低成本的目的。

主权项

一种高效置入多个嵌件抓取制品的数控机械手装置，包括预置台(1)、抓手(2)、机械臂(3)，其特征在于：所述的预置台(1)由振动送料盘(11)和三维取放器(12)构成，所述振动送料盘(11)为电磁振动送料设备；所述三维取放器(12)为由基座(121)、立柱(122)、横梁(123)、X向轴(124)、Y向轴(125)、Z向轴(126)、坐标板(127)和预置爪(128)构成的龙门式数控三维取放机构；其中，所述基座(121)为矩形板状的钢质构件，所述立柱(122)为圆柱形钢质构件，所述横梁(123)为矩形板状的钢质构件；两个立柱(122)前后间隔、相互平行、竖直固定在基座(121)的上面，横梁(123)水平固定连接在两个立柱(122)的上端，所述X向轴(124)沿前后方向连接在横梁(123)处，所述Z向轴(126)沿上下方向与X向轴(124)正交连接，所述Y向轴(125)位于两个立柱(122)之间的中心、沿左右方向连接在所述基座(121)的上面，所述坐标板(127)连接在所述Y向轴(125)的拖板的上面，所述预置爪(128)朝下连接在所述Z向轴(126)的拖板处；所述X向轴(124)、Y向轴(125)或Z向轴(126)为由伺服电机、拖板副、螺杆副构成的数控直线往复驱动机构；Z向轴(126)由X向轴(124)的拖板带动作前后方向运动，预置爪(128)由Z向轴(126)的拖板带动作上下方向运动，坐标板(127)由Y向轴(125)的拖板带动作左右方向运动；所述坐标板(127)的上面，设有按多嵌制品内置嵌件(01)的布局位置坐标设置的凹槽称为坐标槽；所述的抓手(2)设有取件爪(21)和置件爪(22)，所述取件爪(21)设有用于抓取多嵌制品的气动开合夹，所述置件爪(22)设有多个分别与坐标板(127)的所述坐标槽一一对应、用于抓取嵌件(01)的气动开合夹；所述气动开合夹为由气缸带动张合的夹具；所述的机械臂(3)为六轴关节数控机械手臂；抓手(2)与机械臂(3)的腕关节端连接；振动送料盘(11)的出料的盘口(110)位于Z向轴(126)的作业区域处。