[发明专利]一种提取线段的装置及方法

摘要

本发明公开了一种提取线段的装置及方法，包括了光线投射装置、点云获取装置、预处理装置、数据分类装置、拟合装置、结果判定装置和结果获取装置；上述装置用于实现一种提取线段的方法。本发明提供的一种线段提取装置，提高了线段提取算法实施的实时性，提高了线段提取效率，有效缩短了线段提取的时间，最终增强了线段提取的灵敏度。

主权项

1.一种提取线段的装置，其特征在于：包括如下部分：/n光线投射装置，用于向目标物投射光线；/n点云获取装置，用于获取数据点集；具体为：预先设定一个半径范围，对半径范围内的数据点集进行采集；/n预处理装置，用于对获取的数据点集进行预处理；具体为：设定一个信号强度阈值,将信号强度低于所述信号强度阈值的数据点排除；/n数据分类装置，用于对预处理后的数据点分类；具体为：将预处理后的数据点作为整体，计算数据采集区域中被采集点的分布密度，然后寻找点的分布密度值最大的位置，以此位置为中心，向两边依次探索，直到两边均达到数据点边界或者密度值变化趋势改变为止，将所探寻到的数据点作为一类，并将已经分类的数据点密度清零；/n拟合装置，用于对所述分类后的数据点进行拟合；具体为：对每组分类好的数据点进行线段拟合，得到每组分类数据拟合线段的起点和终点，并记录每条拟合线段的实际拟合点数，即每组分类数据点所包含的点数；/n结果判定装置，用于判定结果的有效度；具体为：在所有的拟合的线段中，寻找实际拟合线段长度最长的线段作为目标物拟合线段，再寻找与所述目标物拟合线段距离依次减少的拟合线段，直到找到一条与所述目标物拟合线段斜率相等，且与所述目标物拟合线段距离大于预设宽度阈值的线段为止，从而成功识别出目标物线段；/n结果获取模块，用于获取所述目标物拟合线段。/n