[发明专利]多轮腿全地形机器人车

摘要

本发明公开多轮腿全地形机器人车，包含底盘、舵机、空心轴电机、锂电池、同步带、同步带轮、上腿、下腿、车轮、轮边电机、陀螺仪、轴承，六个空心轴电机安装于底盘下侧，每个空心轴电机的后端均安装有一个舵机，舵机输出轴穿过空心轴电机的中心，每个空心轴电机输出轴均安装有同步带轮，每个舵机输出轴均与一个上腿固连，每个上腿下端均和一个下腿转动连接，每个下腿上端均安装有一个同步带轮，每个支腿的两个同步带轮之间均安装有同步带，每个下腿均安装有一个轮边电机，每个轮边电机输出轴均安装有一个车轮，轮边电机具有断电自锁功能，陀螺仪和锂电池安装于底盘下侧。

主权项

1.多轮腿全地形机器人车，包含底盘(1)、舵机(2)、空心轴电机(3)、锂电池(4)、同步带(5)、同步带从动轮(6)、上腿(7)、下腿(8)、车轮(9)、轮边电机(10)、陀螺仪(11)、同步带驱动轮(12)、轴承(13)，其特征在于：六个空心轴电机(3)通过螺钉分别安装于底盘(1)下侧边缘处，每个空心轴电机(3)的后端均安装有一个具有长输出轴的舵机(2)，舵机(2)输出轴穿过空心轴电机(3)的中心，每个舵机(2)输出轴与相应的空心轴电机(3)输出轴内壁之间均安装有两个轴承(13)，每个空心轴电机(3)输出轴的轴端均固定安装有一个同步带驱动轮(12)，每个舵机(2)输出轴的轴端均与一个上腿(7)上端的圆孔固连，每个上腿(7)下端的圆孔均和一个下腿(8)上端的轴转动连接，每个下腿(8)上端轴的轴端均固定安装有一个同步带从动轮(6)，每个同步带驱动轮(12)和相应的同步带从动轮(6)之间均安装有一条环形同步带(5)，每个下腿(8)下端均安装有一个轮边电机(10)，每个轮边电机(10)输出轴的轴端均安装有一个车轮(9)，轮边电机(10)具有断电自锁功能。