[发明专利]一种应用于机械臂关节中的伺服驱动系统

摘要

本发明涉及工业驱动装置技术领域，尤其涉及一种应用于机械臂关节中的伺服驱动系统。该伺服驱动系统包括中空轴电机、驱动电路板、编码器电路板、多圈绝对值编码器和光栅编码器，并通过多圈绝对值编码器和光栅编码器配合使用，在保证机械臂关节整体精度的同时，大大减化了多圈绝对值编码器的结构，与现有的多圈绝对值编码器相对比，无需复杂的齿轮组结构，使多圈绝对值编码器的结构更简单，能够有效降低成本和设计难度，并且可靠性和稳定性较高，并且多圈绝对值编码器和光栅编码器的各部都分布安装在中空输入轴、驱动电路板和编码器电路板上，使整个伺服驱动系统结构紧凑，减少其占用空间。

主权项

一种应用于机械臂关节中的伺服驱动系统，其特征在于：包括中空轴电机、驱动电路板、编码器电路板、多圈绝对值编码器和光栅编码器；所述驱动电路板和所述编码器电路板均固定在关节外壳，且所述驱动电路板和所述编码器电路板间隔设置、；所述多圈绝对值编码器包括、单片机、永磁体和至少一个磁角传感器；所述永磁体安装于所述中空轴电机的中空输入轴并随所述中空输入轴转动；所述至少一个磁角传感器集成在所述编码器电路板上，且位于所述永磁体的周围，以检测所述中空输入轴的单圈绝对角度值；标定单圈绝对角度值的零位，并储存在所述、单片机内，所述、单片机集成在所述编码器电路板上；所述至少一个磁角传感器的输出端分别与所述、单片机连接，以供所述、单片机根据所述单圈绝对角度值和跨过单圈绝对角度值的零位的次数确定所述中空输入轴的多圈绝对角度值。所述光栅编码器包括光栅盘片和光栅读头，所述光栅盘片安装在所述中空输入轴，并随所述中空输入轴转动；所述光栅读头固定在驱动电路板上，用于读取所述光栅盘片。