[发明专利]倾斜检测方法、装置及电子设备有效
| 申请号： | 201710567077.0 | 申请日： | 2017-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN107449398B | 公开（公告）日： | 2019-01-25 |
| 发明（设计）人： | 关卡 | 申请（专利权）人： | 北京三快在线科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C9/00 | 分类号： | G01C9/00 |
| 代理公司： | 北京博思佳知识产权代理有限公司 11415 | 代理人： | 陈蕾 |
| 地址： | 100080 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供一种倾斜检测方法、装置及电子设备，方法包括：在被检测设备处于初始状态时，确定检测模块与所述被检测设备之间所成的第一方向角；若所述检测模块出现倾斜，确定所述检测模块与世界坐标系中垂直于水平面的坐标轴之间所成的第二方向角；基于所述第一方向角和所述第二方向角，确定所述被检测设备的倾斜角度。本技术方案通过检测被检测设备的倾斜角度，可以实时跟踪被检测设备的倾斜状态，若被检测设备的倾斜角度过大，则可确定被检测设备由于倾斜角度过大而导致破损，进而能够准确排查被检测设备的破损原因。 | ||
| 搜索关键词： | 倾斜 检测 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
1.一种倾斜检测方法，其特征在于，所述方法包括：在被检测设备处于初始状态时，确定检测模块与所述被检测设备之间所成的第一方向角；若所述检测模块出现倾斜，确定所述检测模块与世界坐标系中垂直于水平面的坐标轴之间所成的第二方向角；基于所述第一方向角和所述第二方向角，确定所述被检测设备的倾斜角度；所述基于所述第一方向角和所述第二方向角，确定所述被检测设备的倾斜角度，包括：基于所述第一方向角和所述第二方向角，确定所述被检测设备与所述世界坐标系中垂直于水平面的坐标轴之间所成的第三方向角；基于所述第三方向角，确定所述被检测设备的倾斜角度；所述基于所述第三方向角，确定所述被检测设备的倾斜角度，包括：基于所述第三方向角，确定所述被检测设备在世界坐标系中的第一Z轴矢量；基于所述第一Z轴矢量与所述世界坐标系中垂直于水平面的坐标轴的第二Z轴矢量，确定所述被检测设备的倾斜角度；所述基于所述第一方向角和所述第二方向角，确定所述被检测设备与所述世界坐标系中垂直于水平面的坐标轴之间所成的第三方向角，包括：基于所述第一方向角确定所述被检测设备所在的设备三维坐标系的Z轴相对所述世界坐标系的旋转角度，所述设备三维坐标系为所述被检测设备所在的三维坐标系，所述设备三维坐标系的Z轴在所述被检测设备处于初始状态时垂直水平面；基于所述旋转角度以及所述第二方向角，确定所述被检测设备与所述世界坐标系中垂直于水平面的坐标轴之间所成的第三方向角。
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