[发明专利]一种考虑站台停靠时间的有轨电车路口协同控制方法

摘要

本发明提供了一种考虑站台停靠时间的有轨电车路口协同控制方法。本发明以四相位平交路口为研究对象，有轨电车全部采用路中转路中的行走方式，以站台相对于平交路口不同的分布位置为分类标准，通过采用“调整车速”、“调整停站时间”以及“单交叉口控制策略”相结合的方式为有轨电车提供线路协同通行策略，尽量减少有轨电车在平交路口的停车概率。本发明考虑到有轨电车实际运行状况，在运行中相对优先于社会车辆，不仅能提高有轨电车在整条线路的运行效率，避免了与社会车辆的相互冲突，更促进了城市公共交通的绿色发展。

主权项

1.一种考虑站台停靠时间的有轨电车路口协同控制方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)有轨电车到达检测区域时，判断有轨电车行走方向上的第一个平交路口前是否有有轨电车站台，若有，进入(2)，若没有，进入(9)；(2)判断在有轨电车站台停站i秒后，有轨电车启动至第一个平交路口是否遇到其所通行相位的绿灯，若能，进入(3)，若不能，进入(8)；(3)判断有轨电车到达停车线时的绿灯剩余时间g剩是否大于有轨电车匀速通过平交路口的时间t，若g剩＞t，则有轨电车直接按照原行驶状态经过平交路口；若g剩＜t，则进入(4)；(4)将该相位绿灯时间从中间时刻均分为前半时段和后半时段，判断车辆启动时刻是否位于该相位绿灯时间后半时段，若是，进入(5)；若不是，则将绿灯时间延长α秒，再让有轨电车通行，其中α＝t‑g剩；(5)判断是否g_剩+b≥t₁，若是，调整停站时间，进入(6)，否则进入(7)；其中，x＝l+w+c，式中，b为站台可接受的有轨电车提前启动的最大时间，t₁为有轨电车以最大加速度经过交叉口的时间，x为有轨电车从启动到车经过平交路口的距离，l为有轨电车站台到平交路口的距离，w为平交路口的宽度，c为有轨电车的长度，a_max为有轨电车的最大加速度；(6)调整有轨电车的停站时间为e1秒，其中e1＝i‑b，有轨电车停站e1秒启动后以最大加速度行驶并通过路口；(7)调整有轨电车的停站时间为e1秒，绿灯延长m秒，其中m＝t1‑g剩‑b，有轨电车停站e1秒启动后以最大加速度行驶并通过路口；(8)调整有轨电车的停站时间为e₂秒，其中e₂＝i+(d‑t₂)，式中，d为有轨电车停站后启动时刻距离该通行相位绿灯的时间，t₂为有轨电车以最小加速度经过交叉口的时间，a_min为有轨电车的最小加速度；(9)判断有轨电车行驶方向第一个平交路口后是否有站台，若有，进入(10)，若没有，进入(14)；(10)判断有轨电车当前是否在绿波带下行驶，若是，则以正常速度行驶通过平交路口，否则，进入(11)；(11)判断有轨电车到达平交路口时是否为其所通行相位的前一相位，若是，采取红灯早断，在停止线检测器检测到车辆到达信息后，当前相位禁止通行，信号灯切换到有轨电车的通行相位；若不是，进入(12)；(12)判断有轨电车到达平交路口时是否为其所通行相位的后一相位，若是，采用绿灯延长，待有轨电车安全通过后切换到下一相位，否则进入(13)；(13)调整有轨电车车速为v'，其中v'＝v+amaxk，式中，k为有轨电车到达平交路口时距离其上一个通行相位的时间，v为有轨电车调整前的速度；(14)判断有轨电车在行驶方向上最近的站台之间是否有两个及以上的平交路口，若是，调整车辆速度使其在绿波带下运行，否则，进入(15)；(15)判断有轨电车在邻近交叉口是否遇到绿灯，若是，按照正常行驶状态通过交叉口，否则，执行(11)‑(13)。