[发明专利]用于基于第二轨迹控制机器人的机器人运动的方法和装置有效
| 申请号： | 201710574505.2 | 申请日： | 2017-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN107618032B | 公开（公告）日： | 2021-02-19 |
| 发明（设计）人： | H.G.迈尔 | 申请（专利权）人： | 西门子公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 成城;傅永霄 |
| 地址： | 德国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及用于基于第二轨迹控制机器人的机器人运动的方法和装置，其中，基于粘性体积模型计算第二轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 基于 第二 轨迹 控制 机器人 运动 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种用于基于第二轨迹控制机器人(230)的机器人运动的方法，包括如下方法步骤：a)计算(110)用于对所述机器人的第一工作环境(270)进行建模的粘性体积模型，其中，‑所述粘性体积模型包括带有第一不同粘性的第一空间区域(260)；‑基于所述机器人(230)和所述第一工作环境(270)的第一特性确定所述第一区域(260)；b)限定(120)用于所述机器人(230)的第一轨迹；c)激励(130)所述粘性体积模型中的模拟液体沿所述第一轨迹运动，其中，被激励液体具有流动；d)在所述第一轨迹的开始处，检测(140)所述被激励液体中的液体元件；e)检测(150)所述粘性体积模型中被激励的模拟液体中的元件的覆盖路径，其中，确定所述模拟液体通过所述第一区域的流动方向；f)将所述覆盖路径储存(160)为所述第二轨迹；g)基于所述第二轨迹控制(170)所述机器人运动。
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