[发明专利]深度图像获取方法

摘要

公开了一种深度图像获取方法，通过标定计算获取第二深度相机到第一深度相机的转换矩阵，通过转换矩阵将深度图像进行映射后融合，获取融合深度图像。本发明的深度图像获取方法简单可靠，可以减少反光物体在深度图像上出现孔洞，提高深度相机的精度和视野范围。

主权项

一种深度图像获取方法，包括：对第一深度相机和第二深度相机进行标定获取第一深度相机的内参矩阵和第一深度相机坐标系到机器人坐标系的转换矩阵以及第二深度相机的内参矩阵和第二深度相机坐标系到机器人坐标系的转换矩阵，其中，所述第一深度相机和所述第二深度相机在不同的位置以不同的角度朝向拍摄目标；根据两个深度相机的内参矩阵以及两个深度相机坐标系到机器人坐标系的转换矩阵，计算获取所述第二深度相机到所述第一深度相机的转换矩阵；所述第一深度相机和所述第二深度相机分别获取拍摄目标的深度图像；将所述第二深度相机的深度图像通过转换矩阵映射到所述第一深度相机坐标系中，计算获得映射深度图像；将不同的映射深度图像进行融合，获取融合深度图像；根据融合深度图像将所述第一深度相机的RGB图像和所述第二深度相机的RGB图像进行融合，获取融合彩色图像；其中，所述第一深度相机的深度图像和所述第二深度相机的深度图像具有不同深度值时，融合后的深度图像的深度值通过如下公式计算获得；d=d3(d2=0,or||d2-d3||>10mm)d2(d3=0)a×min{d3,d2}+(1-a)×max{d3,d2}(1>a≥0.5,||d2-d3||<10mm)]]>其中，d3和d2分别为所述第一深度相机和所述第二深度相机的深度图像的深度值，a为深度系数。