[发明专利]一种移动仓储机器人在审
| 申请号： | 201710579845.4 | 申请日： | 2017-07-17 |
| 公开（公告）号： | CN107471195A | 公开（公告）日： | 2017-12-15 |
| 发明（设计）人： | 黎士刚;林宇鹏 | 申请（专利权）人： | 厦门裕邦智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J19/00;B65G47/90;B62D63/02 |
| 代理公司： | 厦门市新华专利商标代理有限公司35203 | 代理人： | 李宁 |
| 地址： | 361000 福建省厦门*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明公开的一种移动仓储机器人，包括用于支撑和驱动机器人整体行走的自动引导车、安装于自动引导车中部后端的双立柱升降装置、安装在双立柱升降装置上的横向移动装置、安装在横向移动装置上的三关节机械臂和机器视觉系统、安装在三关节机械臂末端的末端执行器以及设置在自动引导车上部前端的可伸缩集货箱，该可伸缩集货箱可朝向三关节机械臂进行伸缩运动以配合末端执行器装卸货物。本发明具有多个自由度运动能力，可准确、快速地拣取货架上各个位置的货物，而且本发明生产成本和运维成本低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 仓储 机器人 | ||
【主权项】：
一种移动仓储机器人，其特征在于，包括：用于支撑和驱动机器人整体行走的自动引导车；安装于自动引导车中部后端的双立柱升降装置；安装在双立柱升降装置上的横向移动装置，该横向移动装置可由该双立柱升降装置驱动而垂直地升降运动；安装在横向移动装置上的三关节机械臂和机器视觉系统，该三关节机械臂和机器视觉系统可由该横向移动装置驱动而水平地左右移动，且可随横向移动装置在双立柱升降装置驱动下垂直地升降运动；安装在三关节机械臂末端的末端执行器，该末端执行器用于在三关节机械臂的驱动下运动至特定位置，以抓取或释放货物；以及设置在自动引导车上部前端的可伸缩集货箱，该可伸缩集货箱可朝向三关节机械臂进行伸缩运动以配合末端执行器装卸货物；所述自动引导车的行走由仓库管理系统及导航系统指引，双立柱升降装置与横向移动装置在货架层级间根据目标货物位置运动过程也由仓库管理系统及导航系统指引，机器视觉系统用于根据其在货架层采集的图像数据为双立柱升降装置、横向移动装置、三关节机械臂、末端执行器提供精确的货物定位信息。
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