[发明专利]车辆安全控制方法、装置和电动汽车

摘要

本公开涉及一种车辆安全控制方法、装置和电动汽车。本公开车辆安全控制方法，包括：通过获取在当前采集周期内电机定子的电压和电机定子的电流，以及在前一采集周期内电机定子的电流得到电机的第一反电动势和电机的第二反电动势；获取在前一采集周期内电机转子的角度，并根据在前一采集周期内电机转子的角度、第一反电动势以及第二反电动势得到在当前采集周期内电机转子的角度和电机转子的转速；根据在当前采集周期内电机转子的角度和电机转子的转速得到电机的安全扭矩，并控制电机以安全扭矩作为电机输出扭矩运转。本公开在位置传感器失效后对车辆进行控制，保证车辆仍能低速行驶，而不是直接停在路上，提高了车辆控制的安全等级。

主权项

1.一种车辆安全控制方法，其特征在于，包括：/n通过获取在当前采集周期内电机定子的电压和所述电机定子的电流，以及在前一采集周期内所述电机定子的电流得到电机的第一反电动势和所述电机的第二反电动势；/n获取在所述前一采集周期内电机转子的角度，并根据所述在所述前一采集周期内电机转子的角度、所述第一反电动势以及所述第二反电动势得到在所述当前采集周期内所述电机转子的角度和所述电机转子的转速，并根据以下公式计算所述在所述当前采集周期内所述电机转子的角度和所述电机转子的转速：/nθ(n)＝θ(n-1)+Δθ，/n其中，/nθ(n)表示所述在所述当前采集周期内所述电机转子的角度，θ(n-1)表示所述在所述前一采集周期内电机转子的角度，Δθ表示所述在所述当前采集周期内所述电机转子的转速，e₁表示所述第一反电动势，e₂表示所述第二反电动势；/n根据所述在所述当前采集周期内所述电机转子的角度和所述电机转子的转速得到所述电机的安全扭矩，并控制所述电机以所述安全扭矩作为电机输出扭矩运转。/n