[发明专利]一种机械臂的引导方法及装置有效
| 申请号： | 201710588892.5 | 申请日： | 2017-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN107292930B | 公开（公告）日： | 2020-07-14 |
| 发明（设计）人： | 刘荣海;唐法庆;魏杰;耿磊昭;郑欣;郭新良;杨迎春;于虹;许宏伟;周静波 | 申请（专利权）人： | 云南电网有限责任公司电力科学研究院 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T15/00;G06T7/13 |
| 代理公司： | 北京弘权知识产权代理事务所(普通合伙) 11363 | 代理人： | 逯长明;许伟群 |
| 地址： | 650217 云南省昆*** | 国省代码： | 云南;53 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种机械臂的引导方法及装置，首先采集机械臂末端和目标样品的图像，再将图像合成三维影像，然后在三维影像上，标记机械臂末端的空间位置坐标和目标样品上点源的空间位置坐标，再根据目标样品上点源的空间位置坐标，确定目标样品上的目标部件轮廓，然后根据目标部件轮廓，确定目标部件的空间位置坐标，最后根据所述机械臂末端的空间位置坐标与所述目标部件的空间位置坐标，对机械臂操作。本申请实施例提供的方法及装置，可以使机械臂对结构复杂的部件进行准确的定位和导引，避免在操作过程中出现偏差。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 引导 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种机械臂的引导方法，其特征在于，所述方法包括：采集机械臂末端和目标样品的图像；将所述图像合成三维影像；在所述三维影像上，标记所述机械臂末端的空间位置坐标和所述目标样品上点源的空间位置坐标；根据所述目标样品上点源的空间位置坐标，确定所述目标样品上的目标部件轮廓；根据所述目标部件轮廓，确定所述目标部件的空间位置坐标；根据所述机械臂末端的空间位置坐标与所述目标部件的空间位置坐标，对所述机械臂操作。
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