[发明专利]车辆用驾驶支援装置

摘要

本发明提供车辆用驾驶支援装置。驾驶支援装置(10)具有对转向轮(20FL、20FR)进行转向的转向装置(42)和构成为进行通过转向装置的控制而使转向轮的转向角变化的行驶控制的控制装置(14、16)，其中，控制装置运算车辆的目标的行驶状态的指标值与实际的行驶状态的指标值之间的偏差，基于指标值的偏差来运算转向轮的转向角的目标变化量(Δθlka)，以使转向轮的转向角的变化量(Δθ)成为目标变化量的方式控制转向装置，而且，在指标值的偏差的大小及目标变化量的大小中的一方超过基准值时，限制因行驶控制而变化的转向轮的转向角的时间变化率的大小。

主权项

1.一种车辆用驾驶支援装置，具有：/n转向装置，构成为对转向轮进行转向；及/n控制装置，构成为进行以使车辆相对于行驶路的行驶状态成为目标的行驶状态的方式通过所述转向装置的控制来使所述转向轮的转向角变化的行驶控制，/n所述控制装置构成为，运算所述车辆的目标的行驶状态的指标值与实际的行驶状态的指标值之间的偏差，基于所述指标值的偏差来运算所述转向轮的转向角的目标变化量，以使所述转向轮的转向角的变化量成为所述转向角的目标变化量的方式控制所述转向装置，其中，/n所述控制装置构成为，在所述指标值的偏差的大小及所述转向角的目标变化量的大小中的一方超过基准值时，限制因所述行驶控制而变化的所述转向轮的转向角的时间变化率的大小。/n