[发明专利]柔性臂的驱动装置

摘要

本发明公开了一种柔性臂的驱动装置，柔性臂的驱动装置包括支架；多个绳索引出布置机构，每个绳索引出布置机构包括第一绳索；第二绳索；用于改变第二绳索延伸方向的导向滑轮；多个用于对绳索进行预紧的绳索固定预紧机构，每个绳索固定预紧机构包括第一预紧螺钉；第二预紧螺钉；滑轨；滑块，第一预紧螺钉和第二预紧螺钉分别从滑块在滑轨延伸方向上的两端面旋进滑块；多个丝杆推力机构，每个丝杆推力机构包括驱动电机；丝杆；螺母组件，螺母组件套设在丝杆上且与丝杆螺纹配合，滑块与所述螺母组件相连。根据本发明实施例的柔性臂的驱动装置具有结构简单、尺寸小和质量轻等优点。

主权项

一种柔性臂的驱动装置，其特征在于，包括：支架；多个绳索引出布置机构，每个所述绳索引出布置机构包括：第一绳索，所述第一绳索的一端与所述柔性臂的柔性臂本体相连；第二绳索，所述第二绳索的一端与所述柔性臂的柔性臂本体相连；用于改变所述第二绳索延伸方向的导向滑轮，所述第二绳索配合在所述导向滑轮上，所述导向滑轮组件设在所述支架上；多个用于对所述绳索进行预紧的绳索固定预紧机构，每个所述绳索固定预紧机构包括：第一预紧螺钉，所述第一绳索的另一端与所述第一预紧螺钉相连；第二预紧螺钉，所述第二绳索的另一端与所述第二预紧螺钉相连；滑轨，所述滑轨设在所述支架上；滑块，所述滑块可移动地设在所述滑轨上，所述第一预紧螺钉和所述第二预紧螺钉分别从所述滑块在所述滑轨延伸方向上的两端面旋进所述滑块；多个丝杆推力机构，每个所述丝杆推力机构包括：驱动电机，所述驱动电机设在所述支架上；丝杆，所述丝杆可转动地设在所述支架上且与所述驱动电机传动连接；螺母组件，所述螺母组件套设在所述丝杆上且与所述丝杆螺纹配合，所述滑块与所述螺母组件相连。