[发明专利]车辆的驾驶辅助装置

摘要

本发明提供车辆的驾驶辅助装置。即使在不利条件下的行驶中，在无法准确识别前行车辆的左右端点中的一个的情况下也能高精度且稳定地检测前行车辆的车宽中心。基于车载照相机拍摄到的图像数据检测前行车辆此次的左右端点Xl_now、Xr_now，根据与上次求出的左右端点Xl_old、Xr_old的差值求出变化量ΔXl、ΔXr，在该变化量中的一个为阈值以下的情况下，基于阈值以下的端点Xl_now或Xr_now和根据过去的左右端点Xl、Xr间的距离求出的前行车辆宽度的最大值W_max，求出前行车辆的宽度方向中心(前行车辆中心)Xf(Xf＝Xr_now‑(W_max/2)或Xf＝Xl_now+(W_max/2))。

主权项

一种车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，具有行驶轨迹运算部，所述行驶轨迹运算部基于感测数据，按每个运算周期检测作为该本车辆的跟随对象的前行车辆的车宽方向的左端点位置和右端点位置，将该两端点位置间的中央设定为车宽中心位置，使按每个运算周期求出的该车宽中心位置连续而生成前行车辆行驶轨迹，并基于该前行车辆行驶轨迹生成所述本车辆的目标行驶轨迹，所述感测数据来自搭载于本车辆的外部感测机构，所述行驶轨迹运算部具备：端点错乱判定机构，其检测所述左端点位置的错乱量和所述右端点位置的错乱量，对该各错乱量和阈值进行比较来分别判定有无该左端点位置的错乱和该右端点位置的错乱；以及车宽中心计算机构，其在由所述端点错乱判定机构判定为所述左端点位置和所述右端点位置中的一个的错乱量超过所述阈值，另一个的错乱量在所述阈值以内的情况下，以另一个该端点位置为基准求出所述前行车辆的车宽中心位置。