[发明专利]一种基于点云平面轮廓匹配的货物托盘检测方法及系统

摘要

本发明提供一种基于点云平面轮廓匹配的货物托盘检测方法及系统，所述方法步骤包括：步骤1、原始点云滤波；步骤2、点云平面分割；步骤3、投影生成栅格图；步骤4、轮廓提取；步骤5、轮廓匹配；步骤6、获取相对位姿。所述系统包括：原始点云滤波模块，点云平面分割模块，投影生成栅格图模块，轮廓提取模块，轮廓匹配模块，获取相对位姿模块。本发明成本低廉，检测精度高，基本不受光照影响；不要进行敷设标签等操作，不需要对仓储环境进行改造；适用于各种颜色、规格的货物托盘，具有精度高、价格低、鲁棒性强等优点。

主权项

一种基于点云平面轮廓匹配的货物托盘检测方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：步骤1：由传感器采集包含货物托盘的仓储环境点云，通过滤波算法剔除稀疏的离群点；步骤2：对步骤1中得到的点云进行法线估计，采用基于法线约束的区域生长算法，对点云进行平面分割；步骤3：对步骤2中分割得到的各点云平面进行法线估计，并沿其法线方向进行投影，以生成栅格图；步骤4：提取步骤3中的各点云栅格图的轮廓，并分别与货物托盘立面轮廓模板进行匹配；步骤5：匹配成功的点云平面中心即为货物托盘中心，得到货物托盘中心到传感器之间距离和方位，通过计算该点云平面的法线得到货物托盘与传感器之间的相对姿态，从而完成货物托盘的检测与定位。