[发明专利]一种用于动态位姿测量的位姿测量装置

摘要

本发明公开了一种用于动态位姿测量的位姿测量装置，包括双屏激光成像系统和双目视觉检测系统；双屏激光成像系统包括第一、二激光接收屏和透反棱镜，第一、二激光接收屏均涂覆有漫反射涂层，透反棱镜的半透面上涂覆有500～600nm带通滤光膜；第一、二激光接收屏相互垂直放置，并与透反棱镜的相邻两面分别平行，且到透反棱镜相邻两面的距离不等；双目视觉检测系统包括第一、二CCD相机。本发明中双屏激光成像系统接收十字线激光并在接收屏上成像，双目视觉检测系统实时拍摄两接收屏上的十字激光图像，并提取十字激光中心在图像坐标系下的位置信息及十字横向线与图像坐标系横坐标的夹角。本发明主要用于动态环境中物体位姿的测量。

主权项

一种用于动态位姿测量的位姿测量装置，包括壳体，其特征在于，所述壳体内设有双屏激光成像系统和双目视觉检测系统；所述双屏激光成像系统包括第一激光接收屏(8)、第二激光接收屏(15)和透反棱镜(1)，第一激光接收屏(8)和第二激光接收屏(15)均涂覆有漫反射涂层，所述透反棱镜(1)的半透面上涂覆有500～600nm带通滤光膜；所述第一激光接收屏(8)和所述第二激光接收屏(15)相互垂直放置，并且与所述透反棱镜(1)的相邻两面分别平行，所述第一激光接收屏(8)与所述第二激光接收屏(15)分别到所述透反棱镜(1)相邻两面的距离不等；所述双目视觉检测系统包括第一CCD相机(4)和第二CCD相机(10)，所述第一CCD相机(4)用于对所述第一激光接收屏(8)上的光斑图像进行提取，所述第二CCD相机(10)用于对所述第二激光接收屏(15)上的十字光斑图像进行提取。