[发明专利]仓储AGV导航方法及装置、计算机设备及存储介质有效
| 申请号： | 201710643283.5 | 申请日： | 2017-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN107463173B | 公开（公告）日： | 2021-06-18 |
| 发明（设计）人： | 符建;占永建;刘建权 | 申请（专利权）人： | 广州达泊智能科技有限公司;浙江大学华南工业技术研究院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 黄晓庆 |
| 地址： | 510535 广东省广州市高新*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种仓储AGV导航方法及装置、计算机设备及存储介质，接收调度指令；采集设置在天花板或高架上的定位二维码图像，并根据二维码图像确定AGV起始位姿，当AGV起始位姿与调度起始位姿一致时，根据调度指令控制AGV运动至调度目标位姿；根据控制调度指令控制AGV运动至调度目标位姿的过程中，包括：采用惯性导航技术获取AGV当前位姿，当采集到定位二维码图像时，当采集到设置在天花板或高架上的AGV当前位姿对应的定位二维码图像时，根据AGV当前位姿对应的定位二维码图像替换AGV当前位姿；根据AGV当前位姿及调度目标位姿，控制AGV运动至调度目标位姿。该方法及装置、计算机设备及存储介质可以提高导航的精准性。 | ||
| 搜索关键词： | 仓储 agv 导航 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
一种仓储AGV导航方法，其特征在于，包括：接收调度指令，所述调度指令包括调度路径，所述调度路径包括调度起始位姿及调度目标位姿；采集设置在天花板或高架上的定位二维码图像，并根据所述二维码图像确定AGV起始位姿；当所述AGV起始位姿与所述调度起始位姿一致时，根据所述调度指令控制AGV运动至所述调度目标位姿；所述根据控制调度指令控制AGV运动至所述调度目标位姿的过程中，包括：采用惯性导航技术获取AGV当前位姿，当采集到设置在天花板或高架上的AGV当前位姿对应的定位二维码图像时，根据所述AGV当前位姿对应的定位二维码图像替换所述AGV当前位姿；根据所述AGV当前位姿及所述调度目标位姿，控制AGV运动至所述调度目标位姿。
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