[发明专利]一种带视觉检测功能玻璃搬运机器人的工作方法

摘要

本发明公开了一种带视觉检测功能玻璃搬运机器人的工作方法，涉及机械设备的技术领域；根据视觉检测机构的反馈信息，夹持机构在校准玻璃后，气缸停止运转，夹持机构在机身内部伺服电机的驱动下开始搬运玻璃；玻璃被夹持机构固定后，伸缩套在气缸驱动下带动夹持机构一同向上移动，同时第一关节轴和第二关节轴在机座内部伺服电机的驱动下按照PLC控制程序移动至预定位置；最后夹持机构将玻璃安放至指定位置后，继续执行下一次的控制指令；本发明工作方法人员操作简单，搬运时对玻璃损伤小，并且工作效率及定位精度高，玻璃位置判断精确，同时安全性非常好。

主权项

1.一种带视觉检测功能玻璃搬运机器人的工作方法，其特征在于：包括：机身（1）、连接座（4）、伸缩套（6）、夹持机构（9）和PLC控制器（11）；第一关节轴（2）两端分别与所述机身（1）、第二关节轴（3）配合连接，所述第一关节轴（2）、第二关节轴（3）以及夹持机构（9）均通过机身（1）内部设有的伺服电机驱动，所述第二关节轴（3）上部接有连接座（4）；所述伸缩套（6）上部穿过第二关节轴（3）与连接座（4）配合连接，且顶部接有气缸（5）；所述夹持机构（9）通过联轴器（7）与伸缩套（6）相接，所述夹持机构（9）两端内侧均设有V型块（10）；所述机身（1）顶部接有PLC控制器（11）；所述机身（1）上方设有声纳传感器（8），所述声纳传感器（8）顶部接有声光报警器（12）；所述第二关节轴（3）底部设有与PLC控制器（11）相连的视觉检测机构（14）；具体的工作步骤如下：（1）、首先启动电源，工作人员通过PLC控制器（11）设定机器人的具体运行参数；（2）、第一关节轴（2）和第二关节轴（3）在机身（1）内部伺服电机的驱动下按照PLC控制程序移动至预定位置；（3）、气缸（5）驱动伸缩套（6）向下移动；（4）、伸缩套（6）通过联轴器（7）带动夹持机构（9）向下移动，同时视觉检测机构（14）识别玻璃的轮廓，判断玻璃的准确位置并发送给PLC控制器（11）；（5）、根据视觉检测机构（14）的反馈信息，夹持机构（9）在校准玻璃后，气缸（5）停止运转，夹持机构（9）在机身（1）内部伺服电机的驱动下开始搬运玻璃；（6）、玻璃被夹持机构（9）固定后，伸缩套（6）在气缸（5）驱动下带动夹持机构（9）一同向上移动，同时第一关节轴（2）和第二关节轴（3）在机身（1）内部伺服电机的驱动下按照PLC控制程序移动至预定位置；（7）、最后夹持机构（9）将玻璃安放至指定位置后，继续执行下一次的控制指令；工作时，借助声纳传感器（8），在遇到通过人体的电流发生变化时，电机可以快速停止，同时声光报警器（12）立即发出警报；另外通过可旋转的清洗机构（13）及时对夹持机构（9）表面进行冲洗。